共和年间，河北人码字为生。搞嵌入，忘编程之深浅。偶遇Grbl，左右数千行，中无杂碎，注释完善，性能极致，码农甚异之。遂前往，一探究竟……
Grbl是一款开源高性能，此成本的，针对Arduino/AVR328芯片的嵌入式G代码编译和运动控制器。Grbl性能高，成本低，所以经常被爱好者们用于制作小型CNC,激光雕刻机，写字机等。
通常，使用Grbl是非常简单的，只需要把编译好的Grbl固件烧录到Arduino开发板上，配合CNC扩展板就可以使用了。但是如果我们需要用于设计非标准的机器时该怎么办呢？我们可以修改Grbl的源码并重新编译，但是Grbl几乎榨干了Atmega328p的硬件资源，很难再此基础上扩展新的功能。新的MCU层出不穷，我们希望能在硬件比较丰富的MCU上实现Grbl的功能，也就是Grbl的移植。但是Grbl是针对AVR指令集的Atmega328p这款芯片开发的，里面包含了相当多的底层寄存器操作，并且利用了atmega328p的每一个灵巧特性来实现特定功能,这使得移植Grbl变得非常困难。所以我们需要先理解和掌握Grbl，然后再把硬件部分代码抽出来，针对另一个平台进行移植。
本专栏包含Grbl源码精度与解析，代码行级中文注释并提供丰富详尽的案例展示。包含Grbl的架构设计，Grbl的抽象层次，Grbl中对底层硬件的操作，如定时器，中断，串口等。希望通过对Grbl的源码解析，对Grbl的移植提供帮助。
