ros消息文件学习（一）

1. 自定义msg文件

自定义msg文件分为在pkg外创建和在pkg内创建
写作格式教学

1.1 在pkg内创建msg文件

创建自定义msg文件
在pkg内部创建msg文件夹，在msg中创建.msg文件例如 ”MyBasicMessage.msg”。在.msg中输入自定义的消息，格式为消息类型成员名称。示例如下

geometry_msgs/Inertia iner
geometry_msgs/Pose pose
std_msgs/Header header
geometry_msgs/PoseStamped poseS

找依赖包 find_package
在CMakelist中

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  geometry_msgs

  message_generation  #1.自定义msg必须有的依赖
        myfirst_msgs
)

添加自定义.msg

 add_message_files(
   FILES
   MyBasicMessage.msg  #2.让pkg知道我自定义了message
 )

添加依赖消息

 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs    #3.添加依赖消息 让pkg知道我自定义的msg是基于于std_msg的
 )

改xml文件
找到

<!--   <build_depend>message_generation</build_depend> -->
...
<!--   <build_export_depend>message_generation</build_export_depend> -->
...
<!--   <exec_depend>message_runtime</exec_depend> -->

取消注释

<build_depend>message_generation</build_depend> 
  ...
<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
...
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

使用同pkg下的msg
引用格式：pkg_name/msg_name.h

#include "pub_sub_test/MyBasicMessage.h"

使用他pkg下的msg
先引用

#include "pub_sub_test/MyBasicMessage.h"

再修改CMakelists
找包

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
        pub_sub_test
)

add依赖库，格式：add_dependencies(本节点名 ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

add_executable(read_param src/show_param.cpp)
target_link_libraries(read_param ${catkin_LIBRARIES})

add_dependencies(read_param ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

一定在可执行文件后面添加,在读动态参数时才用的到
打开xml，添加依赖pkg

  <build_depend>pub_sub_test</build_depend>
  <exec_depend>pub_sub_test</exec_depend>

1.2 在pkg外创建msg文件

在pkg外创建一个msg文件，实际上就是吧msg单独作为一个pkg编译。

创建msgs文件夹，以后各种msg功能包都放在这个文件夹下，进入msgs创建第一个msgs功能包，比如myfirst_msgs

catkin_create_package myfirst_msgs std_msgs geometry_msgs message_generation message_runtime

进入功能包myfirst_msgs，创建msg文件夹，ros规定所有的.msg文件只能放在msg文件夹下，所以在msg文件夹下创建自定义消息文件

geometry_msgs/Inertia iner
geometry_msgs/Pose pose
std_msgs/Header header
geometry_msgs/PoseStamped poseS

文件结构如下图

文件结构图.png

3.剩下的步骤和前面类似

# add_message_files(
#   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
# )

去掉注释，改为

add_message_files(
  FILES
  MyNewMsg.msg
)

然后

# generate_messages(
#   DEPENDENCIES
#   std_msgs
#   geometry_msgs
# )

改为

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
  geometry_msgs
)

由于我们一开始就添加了依赖项message_generation和message_runtime所以我们不需要早find_packge()中做修改了，也不需要修改package.xml了。保存CMakeLists.txt关闭。之后CMakeLists.txt编译。编译成功之后你就拥有了一个只为定义消息而生的pakcage，这时候结合在packageA中使用packageB的中定义的消息类型和方法1，你可以把它复制到任何workspace给任何package使用了。同时复制到新的workspace也编译也不会像方法1出错，因为这个pakcage里没有任何可执行文件使用了自定义的消息。

使用
先引用：pkg名/消息名.h

#include "myfirst_msgs/MyAdvancedMessage.h"

以下同使用他pkg下的msg