ros消息文件学习（一）
1. 自定义msg文件
自定义msg文件分为在pkg外创建和在pkg内创建
写作格式教学
1.1 在pkg内创建msg文件
- 创建自定义msg文件
在pkg内部创建msg文件夹，在msg中创建.msg文件例如 ”MyBasicMessage.msg”。在.msg中输入自定义的消息，格式为 消息类型 成员名称。示例如下
geometry_msgs/Inertia iner
geometry_msgs/Pose pose
std_msgs/Header header
geometry_msgs/PoseStamped poseS
- 找依赖包
find_package
在CMakelist中
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
geometry_msgs
message_generation #1.自定义msg必须有的依赖
myfirst_msgs
)
- 添加自定义.msg
add_message_files(
FILES
MyBasicMessage.msg #2.让pkg知道我自定义了message
)
- 添加依赖消息
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs #3.添加依赖消息 让pkg知道我自定义的msg是基于于std_msg的
)
- 改xml文件
找到
<!-- <build_depend>message_generation</build_depend> -->
...
<!-- <build_export_depend>message_generation</build_export_depend> -->
...
<!-- <exec_depend>message_runtime</exec_depend> -->
取消注释
<build_depend>message_generation</build_depend>
...
<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
...
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
- 使用同pkg下的msg
引用格式：pkg_name/msg_name.h
#include "pub_sub_test/MyBasicMessage.h"
-
使用他pkg下的msg
先引用
#include "pub_sub_test/MyBasicMessage.h"
再修改CMakelists
找包
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
pub_sub_test
)
add依赖库，格式：add_dependencies(本节点名 ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
add_executable(read_param src/show_param.cpp)
target_link_libraries(read_param ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(read_param ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
一定在可执行文件后面添加,在读动态参数时才用的到
打开xml，添加依赖pkg
<build_depend>pub_sub_test</build_depend>
<exec_depend>pub_sub_test</exec_depend>
1.2 在pkg外创建msg文件
在pkg外创建一个msg文件，实际上就是吧msg单独作为一个pkg编译。
- 创建msgs文件夹，以后各种msg功能包都放在这个文件夹下，进入msgs创建第一个msgs功能包，比如myfirst_msgs
catkin_create_package myfirst_msgs std_msgs geometry_msgs message_generation message_runtime
- 进入功能包myfirst_msgs，创建msg文件夹，ros规定所有的.msg文件只能放在msg文件夹下，所以在msg文件夹下创建自定义消息文件
geometry_msgs/Inertia iner
geometry_msgs/Pose pose
std_msgs/Header header
geometry_msgs/PoseStamped poseS
文件结构如下图
文件结构图.png
3.剩下的步骤和前面类似
# add_message_files(
# FILES
# Message1.msg
# Message2.msg
# )
去掉注释，改为
add_message_files(
FILES
MyNewMsg.msg
)
然后
# generate_messages(
# DEPENDENCIES
# std_msgs
# geometry_msgs
# )
改为
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
geometry_msgs
)
由于我们一开始就添加了依赖项message_generation和message_runtime所以我们不需要早find_packge()中做修改了，也不需要修改package.xml了。保存CMakeLists.txt关闭。之后CMakeLists.txt编译。编译成功之后你就拥有了一个只为定义消息而生的pakcage，这时候结合在packageA中使用packageB的中定义的消息类型和方法1，你可以把它复制到任何workspace给任何package使用了。同时复制到新的workspace也编译也不会像方法1出错，因为这个pakcage里没有任何可执行文件使用了自定义的消息。
- 使用
先引用：pkg名/消息名.h
#include "myfirst_msgs/MyAdvancedMessage.h"
以下同使用他pkg下的msg
