据《史记》记载：秦朝末年，韩国人张良，为报灭国之仇，曾以家财访求刺客，在博浪沙谋刺秦始皇，后未遂，逃至下邳（今江苏邳县）隐居。
一次，张良闲游至一座桥上，对面走过来一位老翁，来到张良身边，故意把鞋子掉到桥下，回头对张良说：“小子下去把鞋拾来！”张良很气愤，想痛斥他一顿。因想到他是老者就强忍性子，下桥将鞋拾上来。这时老者又指着脚说，“把鞋穿上”，张良见老者行动不便，遂躬身跪下给老者把鞋穿好。老者见张良不但能忍下桥拾鞋，还能谦恭地跪下为其穿鞋，便暗赞其胸志。
老人穿上鞋后笑了笑，什么也没说便起身而去。张良感到很惊讶，望着老人远去。过了一会儿，老人又回来，对张良说：“汝子可教也，五日后清晨到此与我相会”。张良觉得老人举止不凡，遂跪下行礼答应。
第五天天刚发亮，张良急忙赶到桥上，看见老者已站在桥头，这时老人气愤地说：“与老人相约，为何迟到？回去吧，五日后再来。”等到第五天，鸡叫之前，张良便来到桥上，谁知老者又先到了，生气的说：“为何还是来迟？五日后再来。”五天后，张良半夜便来到桥上等候，过了一会儿，老人悠闲地走来，高兴的说：“应当如此。”接着从袖中取出一部书交给张良，并告诫道：“你读了此书，就可以做帝王之师了，十年后天下将大变。十三年后，你会与我济北重遇，谷城山下有块黄石就是我。”说完飘然而去。
待到天亮后，张良打开书一看，原来是一部“道家”类的《太公兵法》。之后，张良每日细心研读，不敢懈怠。
秦朝末年，陈胜、吴广领导农民起义。刘邦乘机起兵，其在谋士张良、陈平的精心策划和辅佐下，终于灭秦及楚，张良也因功被封为“留侯”。
待到天下统一太平后，张良说：“我只愿抛开人间俗事，愿随赤松子（即黄石公‘授书老者’）神游而已。
自张良之后，其家族世袭“黄老道家”。到了东汉末年，有他的九世孙张道陵，在巴蜀（今四川境内）创立了“五斗米道”，即“道教”。
