库卡机器人安全板卡RDW套件，型号：00-176-533 和 00-137-574
库卡机器人RDW（Resolver Digital Converter，分解器数字转换器）是轴位置与温度采集的核心板卡；SafeRDW是其安全冗余版，用于满足安全标准的轴位置监控与安全关断，二者常以套件（板 + 盒 + 线缆）供货，主要适配KRC2，KRC4 已升级为RDC（RDW2）。
一、基础 RDW 套件（非安全版，KRC2 标配）
1. 核心组成
RDW 板卡（如71039271、00-110-947）：带 DSP，完成旋变信号 R/D 转换、温度采集、数据存储
RDW Box（分解器数字转换器箱）：安装在机器人底座，内置 RDW 板，提供外部接口
配套线缆：轴分解器线、EMT 线、快速测量线、DSE 总线电缆等
2. 核心功能（非安全）
为8 轴旋转变压器供电并采集位置信号（A/B/Z/ 励磁）
监控8 路电机温度传感器（KTY84），超温报警
存储：机器人序列号（$KR_SERIALNO）、运行小时、绝对位置、轴参数
接口：
X1~X8：轴 1~8 旋变接口
X9：DSE 总线（与伺服驱动通信）
X10：EMT（安全使能 / 急停）
X11：快速测量（外部传感器位置采集）
X21~X33：RDW Box 外部接线
3. 典型型号
KRC2：71039271、00-110-947
KRC4：RDC（RDW2）00-119-966（替代 RDW，集成度更高）
二、SafeRDW 安全板卡套件（KRC2 安全专用）
1. 核心组成（安全冗余）
SafeRDW 板：双通道冗余解析旋变信号，安全级位置计算
SafeRDW I/O 板：提供 24V 安全输入 / 输出，双回路监控
SafeRDW 盒：防护与安装，集成上述板卡
安全线缆、EMT 安全回路电缆、冗余接口线
2. 安全核心功能（满足 EN ISO 13849-1 PLd/Cat.3）
双通道冗余：同时解析两路旋变信号，交叉校验，单路失效仍安全
安全位置监控：对比实际位置与安全参数，超限触发安全关断
安全 I/O 监控：急停、安全门、使能器等双回路信号，违反则切断驱动
安全关断：直接切断伺服动力，实现Safe Stop 0/1/2
配合KUKA.SafeOperation/SafeRobot实现安全区域、速度、轴范围监控
