变换

线性变换：缩放、旋转、

x` = Ax

仿射变换 = 线性变换 + 平移。

x` = Ax + b

透视变换：

单位矩阵

单位矩阵乘以向量

缩放

缩放矩阵

位移

位移矩阵

旋转

沿x轴旋转

沿x轴旋转

沿y轴旋转

沿y轴旋转

沿z轴旋转

沿z轴旋转

任意旋转轴

(Rx,Ry,Rz)代表任意旋转轴

任意旋转轴

组合

例：先缩放、再平移。矩阵乘法不遵循交换律，矩阵相乘的顺序不能变，应该从右往左看，即向量先乘以缩放矩阵，再乘以平移矩阵。

缩放平移

image.png

• 组合矩阵时，应该先进行缩放操作，然后是旋转，最后才是位移，否则他们会消极的互相影响。

OpenGL坐标图

image.png

Look At矩阵

Look At矩阵是一个看着(Look at)给定目标的观察矩阵，R是右向量，U是上向量，D是方向向量，P是摄像机位置向量。

look at