变换
线性变换：缩放、旋转、
x` = Ax
仿射变换 = 线性变换 + 平移。
x` = Ax + b
透视变换：
单位矩阵
单位矩阵乘以向量
缩放
缩放矩阵
位移
位移矩阵
旋转
沿x轴旋转
沿x轴旋转
沿y轴旋转
沿y轴旋转
沿z轴旋转
沿z轴旋转
任意旋转轴
(Rx,Ry,Rz)代表任意旋转轴
任意旋转轴
组合
例：先缩放、再平移。矩阵乘法不遵循交换律，矩阵相乘的顺序不能变，应该从右往左看，即向量先乘以缩放矩阵，再乘以平移矩阵。
缩放平移
image.png
- 组合矩阵时，应该先进行缩放操作，然后是旋转，最后才是位移，否则他们会消极的互相影响。
OpenGL坐标图
image.png
Look At矩阵
Look At矩阵是一个看着(Look at)给定目标的观察矩阵，R是右向量，U是上向量，D是方向向量，P是摄像机位置向量。
look at
