大道既隐，人心不能自正，于是乎禹、汤、文、武、周公先后出现，兴礼乐，敦教化，以经国家、定社稷、序民人、利后嗣，此谓小康升平之世。
周公者，文王之子，武王之弟，成王之叔父，姓姬名旦。当是时也，武王驾崩，成王年幼，周公乃摄政当国，讨伐叛乱，安定四方，制礼作乐，使民有所行止。及成王年长，周公归政成王，北面就臣位。
效法宇宙万物的运行秩序而制定的社会行为准则即是礼，模仿大自然发出来的和谐美妙的声音而创作的曲调是为乐。礼规范人们的行为使之有序，乐调节人们的身心使之愉悦，一张一弛，相得益彰。“礼也者，合于天时，设于地财，顺于鬼神，合于人心，理万物者也。礼本于天，效于地，列于鬼神，达于丧祭、射御、冠婚、朝聘。”礼须以仁为内核，否则就会流于形式，我们人与人之间之所以能以礼相待，正是因为我们彼此友爱、相互尊重。“乐者，音之所由生也，其本在人心感于物也。德者性之端也，乐者德之华也。”美好的音乐能熏陶人的道德情感，使人情志通达、身心和谐。礼交动乎上，乐交应乎下，和之至也。礼也者，返其所自生；乐也者，乐其所自成。乐者为同，礼者为异，同则相亲，异则相敬，合情饰貌者礼乐之事也。乐由中出，礼自外作，乐由中出故静，礼自外作故文，大乐必易，大礼必简，乐至则无怨，礼至则不争，揖让而治天下者，礼乐之谓也。
礼与法都用以规范人们的行为，但二者有着根本的区别。礼顺乎人的情感，激发人向善的一面；法则以国家暴力为后盾，迫使人服从。礼以导其志，乐以和其声，政以一其行，刑以防其奸，礼乐政刑，四达而不悖，则王道至矣。
周公制礼，是为了建立天下的秩序，让臣民习惯于有秩序的生活，并感受到唯有这样的生活才会快乐；同时，为了使快乐不受到压制，能及时地通过动作、声音表达出来，于是又作了乐。因此，礼乐之中通贯着人情。礼的仪式虽有种种不同，目的都是使人相敬相安；乐的歌舞虽有多种多样，目的都是使人相爱相助。礼的性能在于区别，乐的性能在于融合。学礼能够使人明辨君臣之分、长幼之位，区别父子兄弟、男女之亲；学乐可使人的性情和谐愉快、性格宽厚刚韧。臣民百姓若都能接受礼乐之教化、陶冶，各自的行为自然会遵守规范，政令赏罚才能真正起到统一民心、惩恶扬善的作用。所以，礼乐不兴，则政令刑罚不中，政令刑罚不中，则社稷的安危兴衰就无法保证。因此，礼乐于社稷的安危兴衰有着至关重要的作用。
圣人作则，必以天地为本，以阴阳为端，以四时为柄，以日星为纪，月以为量，鬼神以为徒，五行以为质，礼义以为器，人情以为田，四灵以为畜。昔先王尚有德、尊有道、任有能，举贤而置之，聚众而誓之。是故圣王南面而立，天下大治。
