蹻王滇之前，中原和西南地区的交流很少，西南地区的人不知道中原的文化，中原人以为西南是蛮夷之地而称之为西南夷，是中国古代中原王朝对分布在云南、贵州、四川西南部及广西西北部等西南地区诸多少数民族和少数民族政权的总称。西南夷是一个历史地理和文化概念，而不是一个特定的民族或国家。
先秦史上，东夷、西戎、南蛮、北狄都是中原诸夏对周边少数民族的称谓，是他称，非自称，是泛称，非专称，合称四夷，即四方之夷。唐孔颖达解释：“四夷之名，随方定称，则曰东夷、西戎、南蛮、北狄。其当处立名，则名从方号。”又说“夷为四方总号”。许多族系可以蛮、夷或戎、狄互称，亦多随时代变迁而异同不一，无论先秦西南地区的戎狄，还是汉代的西南夷，都包括若干不同的族类，不是一个统一或单一民族的族称。
西南夷较完整而详备的记载，首见于《史记．西南夷列传》：“西南夷君长以什数，夜郎最大；其西靡莫之属以什数，滇最大；自滇以北君长以什数，邛都最大：此皆魋结，耕田，有邑聚。其外西自同师以东，北至楪榆，名为巂、昆明，皆编发，随畜迁徙，毋常处，毋君长，地方可数千里。自巂以东北，君长以什数，徙、筰都最大；自筰以东北，君长以什数，冉駹最大。其俗或土箸，或移徙，在蜀之西。自冉駹以东北，君长以什数，白马最大，皆氐类也。此皆巴蜀西南外蛮夷也。”列传以夜郎和滇为重点，系统记载楚将庄蹻入滇称王、秦开五尺道置吏、汉使唐蒙通夜郎设犍为郡等历史事件，涵盖夜郎、滇、邛都等西南夷数十个部落方国的地理分布、社会组织及生活习俗。
西南夷族类有异，成分复杂。《西南夷列传》末句所记“蛮夷”，是汉代对巴蜀西南外少数民族的通称，包括西夷和南夷两部分，西夷指巴蜀以西的少数民族，南夷是巴蜀以南的少数民族。先秦文献没有西南夷的称谓，《战国策．秦策一》里张仪、司马错言蜀是“西辟之国而戎狄之长也”，这是秦国和东方六国的一致认识。《华阳国志·蜀志》说秦灭蜀后，“戎伯尚强，乃移秦民万家实之”，这里的“戎伯”指西南地区臣属于蜀的氏羌系和濮越系的各族君长。先秦时期臣属于蜀的族类众多，汶山、南中、僚都曾先后为蜀附庸，蜀为其长，称为“戎狄之长”，诸此族类就是戎狄。
根据生产方式、经济发展及文化属性、民族系统的不同，司马迁将西南夷诸族分为椎结农耕的南夷、编发游牧的西夷及半农半牧或农牧兼营三大类别七个区域，南夷的夜郎、靡莫之属（包括滇）、邛都等部族定居，主要从事农耕；西夷的巂、昆明等从事游牧；其余徙、莋都、冉駹、白马各族或农或牧，“其俗或士箸，或移徙”。七个区域分别为夜郎、靡莫之属（包括滇）、邛都、巂与昆明、徙与莋都、冉駹、白马。夜郎、靡莫之属（包括滇）、邛都属濮越系族类；巂与昆明属羌系族类；徙、莋都、冉駹、白马属氐羌系族类。
每一个类别中均包括若干区域，每一个区域内都有众多“以什数”的君长，“西南夷君长以百数”，一个君长代表一个族群，区域中最大的君长为代表区域的毋君长，七个区域各有一个毋君长、六个君长。最大的君长和主要的君长是夜郎、滇、邛都、巂、昆明、徙、莋都、冉駹、白马，其中，滇属于靡莫之属，靡莫是“以什数”的君长之一，巂、昆明则是毋君长之属。《魏略．西戎传》载“氏人有王，所从来久矣”，所称君长，属于部落或酋邦之长。
公元前279年，楚国将军庄蹻奉楚顷襄王（《史记》《汉书》皆误作楚威王，《后汉书》则明确为楚顷襄王）之命，率领数万将士顺江而上，从郢都出发，溯沅水而上，进入黔中郡以西的且兰、夜郎，攻取了巴、蜀、黔中以西的地区，继续西征，成功跨越乌蒙山，抵达滇池之畔，征服滇、劳浸、靡莫等数十个“靡莫之属”，“方三百里，旁平地，肥饶数千里”的沃土纳入楚国领地。随后，庄蹻平定洱海周围的昆明部落，东征曲靖一带，滇西的嶲、哀牢，滇北的邛都、徙，滇南的滇越、鳩僚、濮、掸等部族纷纷归附，滇中、滇西、滇东、滇东北数千里之地纳入麾下，大量汉族与氏羌系的“靡莫之属”融合，逐渐形成西南夷最大的滇部族。
公元前277年，庄蹻班师回国，准备将捷报传回楚国，返回途中得到消息，几年前秦国就出兵攻占了曾被自己平定的巴郡、黔中郡，郢都被秦军攻陷，楚国早已迁都于陈（今河南周口市淮阳区），归乡之路被切断了。于是，庄蹻“以其众王滇，变服，从其俗，以长之”，建立滇中地区第一个统一的王国——滇国，自称滇王。数万大军入乡随俗，穿上当地民族服装，遵从当地民族风俗，融入当地百姓，与当地民族通婚，娶妻生子繁衍后代。
战国时，秦在西南地区设置巴、蜀、汉中三郡。秦始皇统一六国后，开通连接四川与云南的“五尺道”，在部分地区“置吏”，设置行政机构，虽统治短暂控制力微弱且不持久，但打破了地理隔绝。西汉初期，朝廷无力他顾，“皆弃此国而关蜀故徼”，放弃了秦朝在西南夷的据点，关闭了蜀地通往西南的关隘。西南夷各国在此期间独立发展，巴郡和蜀郡有些人偷着出塞做买卖，换取筰国的马、僰国的僮仆与牦牛，夜郎、滇国等进入鼎盛期。
公元前135年，东越（又称闽越）出兵攻打南越，南越向汉朝求援。汉武帝派遣大行王恢率军从豫章郡（今江西一带）出发，攻打东越。东越人为了自保，杀死了他们的国王郢，并派人向汉军报告，以此表示归顺。王恢派遣番阳县令唐蒙前往南越，通报汉朝出兵的情况，意在展示汉朝军力以震慑南越。唐蒙在南越受到款待，品尝到一种名为蜀枸酱的特产，询问来源，知道这种酱料是通过西北方向的牂柯江运来的，牂柯江宽达数里，流经南越的都城番禺（今广州），唐蒙敏锐地意识到，这条水路可能是连接蜀地与南越的重要通道。
回到长安后，唐蒙立即向蜀地的商人求证，商人告诉他：只有蜀郡出产枸酱，当地人经常偷偷将其运到夜郎国去贩卖。夜郎国（今贵州一带）地处牂柯江上游，拥有精兵十余万，若能通过夜郎，顺牂柯江而下，便可出其不意地制伏南越。唐蒙随即上书汉武帝，提出“通夜郎道，制南越”的战略构想。汉武帝采纳了唐蒙的建议，任命他为郎中将，率领千名士兵和万名运粮民夫，从巴郡的符关进入夜郎。唐蒙以厚礼和汉朝的威德说服了夜郎侯多同，与之约定在夜郎及其附属小国设置官吏，由汉朝直接管辖，夜郎周边小邑也纷纷接受唐蒙的盟约。此后，汉朝征发巴蜀士卒，开始修筑从僰道（今四川宜宾）通往牂柯江的道路，正式将夜郎地区纳入汉朝的行政体系，设为犍为郡。蜀郡人司马相如向朝廷建议在西夷邛、筰设郡，随后，汉武帝派司马相如以郎中将的身份前去西夷，告之朝廷将按南夷的方式对待西夷，设置一个都尉和十几个县，于是西夷归属蜀郡。
汉武帝初期，朝廷全力对付匈奴，西南夷屡次造反的事让汉朝头疼，派兵征讨，通往西南夷的道路不畅，道路艰险、补给困难，最终“道不通，士罢饿离湿，死者甚众；西南夷又数反，发兵兴击，秏费无功”，朝中大臣公孙弘屡次陈说开发西南夷的害处，建议罢兵，暂停开发，集中力量对付匈奴。汉武帝下令停止对西夷的活动，只在南夷的夜郎设置两县和一都尉，命令犍为郡保全自己，并逐渐完善郡县体制。
公元前128年，张骞出使西域，在大夏（今阿富汗）集市上发现来自蜀地的邛竹杖和蜀布，询问得知是商人从“身毒国”（今印度）贩运而来。张骞立刻向汉武帝献策：“大夏在汉西南，慕中国，患匈奴隔其道。诚通蜀，身毒国道便近，有利无害。”汉武帝欣然采纳，重启西南开拓，派出四路使者从西夷的西边蜀郡（今四川成都）和犍为郡（今四川宜宾）出发，寻找通往“蜀身毒道”的道路。使者们一路西行一两千里后，北路受阻于氐族，南路被昆明族（善寇盗）阻挡，未能抵达身毒，但得知在昆明以西千余里有一个滇越（今云南腾冲、龙陵一带）的“乘象国”，蜀地商人早已在此进行贸易，这让汉朝意识到，滇国是通往身毒的关键中转站。
汉使到达滇国时，夜郎侯和滇王尝羌均问汉使：“汉孰与我大？”这就是成语“夜郎自大”的由来，反映了西南夷因道路不通而对汉朝广大的无知。滇王热情接待了汉使，并派出十多批人帮忙寻找到通往西边的道路，一年后寻路的人全被昆明国所阻拦，没能通往身毒国。探索蜀身毒道失败，汉使回到京城后盛赞滇国是“西南大国”，汉武帝因此改变策略，从军事征服转向招抚。
公元前112年，南越反叛，汉朝发兵。平定南越后，汉军顺势诛杀且兰君、邛君、筰侯等，西南夷诸部震恐，纷纷请臣置吏，汉朝在西南夷设置越巂郡、沈犁郡、汶山郡、武都郡等郡县。夜郎侯亲到京城朝见汉武帝被封为夜郎王。西汉末，夜郎王兴与句町王禹、漏卧侯俞“更相举兵相攻”，汉遣使调解无效（公元前27年，牂牁太守陈立杀夜郎王兴，夜郎国灭）。公元前109年，汉朝发兵击灭劳浸、靡莫等部落，兵临滇国，滇王尝羌举国投降，设益州郡，赐尝羌滇王印保留自治。西南夷上百君长，独夜郎和滇的君长得到汉朝王印，滇最受汉朝宠爱。西汉以来，实行“郡国并行”的羁縻统治，先后设立犍为、牂牁、越巂、沈黎、汶山、武都、益州、永昌八郡县，但保留了大量“蛮夷君长”势力，一直延续到宋元时代。
魏晋南北朝时，中央控制减弱，南中地区大姓爨氏等崛起，与当地土著融合，形成地方割据势力。唐宋时期，中央多实行羁縻政策，任命当地首领为刺史、土官，允许世袭，同时西南夷地区的一些族群建立了地方政权，如罗殿国、自杞国、南诏大理国，并与唐宋强弱交替，地方势力此消彼长，双方保持贸易关系。
可以说，西南夷是一个动态的历史概念，它代表了从战国到两汉时期，中原文明视野中那片神秘、多元且充满活力的西南世界。中原王朝对西南夷的经略，则是一部充满探索、征服、反抗与融合的壮阔历史，深刻地塑造了中国西南地区的民族格局和文化面貌。秦汉推行羁縻统治，汉代实行郡县制管理，汉族移民迁入，夷汉杂居，汉文化传播，纳入中央王朝直接行政体系的西南夷，逐步融入了统一的多民族国家。
