Donkeycar 驴车可以通过搭载 Raspberry pi 树莓派来实现智能化，完成无人驾驶。
那我们今天就来说说，如何实现Donkeycar 驴车的无人驾驶呢？
1. 需要配置的环境
- 电脑上：需要安装 donkeycar 的环境，用以训练“无人驾驶”模型
- Donkeycar 上：需要安装服务器
这样，你就可以用通过电脑来启动 donkeycar 的服务器，收集数据，然后在电脑上训练模型，最后把模型导入到 donkeycar 中，进行无人驾驶。
2. Donkeycar 的组装 —— 硬件部分
安装 Hardware 的部分，因为全部都是电路图，可以参考 http://docs.donkeycar.com/guide/build_hardware/ 网站里面 Hardware 的章节，如果购买了所有的组件可以直接从 Step 3 开始。如果是自己用 3d 打印机打印的话，可以直接从 Step 1 开始。
完成之后，你就可以得到一个完整的 Donkeycar 驴车。
3. 软件安装 - Raspberry pi
第一步：在电脑上，下载RPi 3B和3B +的预建压缩磁盘映像（链接），或者是RPi Zero（链接）。
第二步：在电脑上，解压缩磁盘映像。
第三步：将SD卡插入你的电脑。
第四步：打开“Startup Disk Creator”应用程序。选择您之前解压缩的源磁盘映像。选择SD卡作为要使用的磁盘。单击“Make Startup Disk”。在这个步骤里面，不同的系统可能会使用不同的方式来制作这个启动盘的系统。我们列了一个镜像安装链接，供大家查阅，不同的系统里面有不同的系统盘烧制系统。
在 Raspberry pi 中，让你的小车和电脑沟通
沟通步骤一：给小车🚗设置网段
country=US
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant
GROUP=netdevupdate_config=1
network={
ssid="<your network name>"
psk="<your password>"}
在这里的 network 是希望电脑和donkeycar🚗同时所在的局域网的网络名字和密码，两者间是通过内网链接的，所以需要链接同一个局域网，方可将两者相连。
如：
network=
ssid="TPLINK-2333"
psk="23332333"}
将上述文件命名为 ”wpa_supplicant.conf“ ，放置到 Raspberry pi 中的 “/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf” 路径下。
沟通步骤二：给小车🚗改名字
如果在同一个局域网内，有多个小车，可能会出现重名的情况，那么为了确认自己的小车究竟是哪一台，我们会需要将小车的名字确认。
sudo nano hostname
该文件在 “/etc/hostname” 下。默认情况下，你的小车名字叫
donkeypi
在我们的这个手册里面，我们给他改名成，
testpi
小车和电脑的链接
当上述两步都设定完，把电脑连上和小车一样的局域网，我们就可以用电脑来链接小车了。
ssh pi@testpi.local
之后会输入一个密码，然后你就会在电脑端看到donkeycar的界面啦！
4. Raspberry pi 中的校准及安装
连上 donkeycar 之后，我们可以对小车的 steer 和 throttle 来进行矫正，这里的矫正包括了左转、右转的幅度，前后马达的大小等。
马达的校准
nano ~/mycar/config.py
确保这个文件里面有以下两句，说明了你的 configuration 的起点是对的。
- STEERING_CHANNEL = 1
- THROTTLE_CHANNEL = 0
Raspberry pi 中安装 donkey car
pip install donkeycar[pi]
#显示你的 donkeycar 版本
python -c "import donkeycar as dk; print(dk.__version__)"
特别提醒⏰：这里的版本特别的重要，需要记得这里使用的版本号，以确保电脑上的安装的版本号和 Raspberry pi 上的一致。
5. 电脑上安装 donkeycar 环境
在Linux上安装donkeycar
安装依赖项，设置virtualenv
sudo apt-get install virtualenv build-essential python3-dev gfortran libhdf5-dev
virtualenv env -p python3
source env / bin / activate
pip install tensorflow == 1.8.0
安装 donkeycar 并创建您当地的工作目录：
git clone https://github.com/autorope/donkeycar
pip install -e ./donkeycar
下一步：校准你的车。
在Windows上安装donkeycar
安装miniconda Python 3.6 64位。请务必选中该框以允许其修改系统路径变量以添加conda。
安装git 64位
从开始菜单开始Anaconda Prompt。
mkdir project
cd project
从 Github 获取最新的 donkeycar。
git clone https://github.com/autorope/donkeycar
cd donkeycar
导航到git branch，这里就是设定版本的<重中之重>的部分。
git checkout -b <branch>
比如说，git checkout -b 2.6.0
为了 donkeycar 创建Python Anaconda环境
conda env create -f install \ envs \ windows.yml
activate donkey
安装 donkeycar 并创建您当地的工作目录：
pip install -e .
donkey createcar ~/mycar
注意：关闭Anaconda Prompt后，当您再次打开它时，您需要键入activate donkey以重新启用到特定于驴的Python库的映射
在Mac上安装donkeycar
安装miniconda Python 3.6 64位
安装git 64位
启动终端 command line
如果未安装Xcode或gcc - 运行以下命令为Xcode安装命令行工具。
xcode-select --install
更改为您希望用作项目负责人的目录。
mkdir project
cd project
从Github获取最新的donkeycar repo。
git clone https://github.com/autorope/donkeycar
cd donkeycar
创建Python anaconda环境
conda env create -f install / envs / mac.yml
source activate donkeycar
安装Tensorflow
pip install https://storage.googleapis.com/tensorflow/mac/cpu/tensorflow-1.10.1-py3-none-any.whl
安装 donkeycar 并创建您当地的工作目录：
pip install -e .
donkey createcar ~/mycar
6. 我们现在可以开车啦！
在电脑端，使用终端/命令行：
ssh pi@<your_pi_ip_address>
比如 “ssh pi@donkeypi.local” 或者如果你改过🚗的名字，那就会变成 "ssh pi@name.local"
默认用户名为'pi'，密码为'raspberry'。如果您使用的是预先构建的 Donkey 镜像，则密码为“asdfasdf”。
