今日自省：

今日习得：

1. Ackermann steering

阿克曼转向机构是为了解决汽车在转向时，由于左、右转向轮的转向半径不同所造成的左、右转向轮转角不同的问题。

阿克曼转向机构

根据阿克曼转向几何设计的转向机构，在车辆转向时，利用其四连杆机构，可以使内侧转向角比外侧转向角大约2~4度，使四个车轮的圆心交汇在后轴的延长线上的瞬时转向中心，从而让车辆车辆做纯滚动，使车辆顺畅转弯。