机械手ik简单绑定

# 机械手ik简单绑定

主要知识点：

机械手的层级关系

ik标签的的使用

约束——上行矢量的使用

## 1、机械手的层级关系

先建立父子级关系，如下图所示：

![Untitled](%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E6%89%8Bik%E7%AE%80%E5%8D%95%E7%BB%91%E5%AE%9A%20283874e26f4a4c7ca6072b7f376ca2fa/Untitled.png)

## 2、添加ik标签

### 添加标签

![Untitled](%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E6%89%8Bik%E7%AE%80%E5%8D%95%E7%BB%91%E5%AE%9A%20283874e26f4a4c7ca6072b7f376ca2fa/Untitled%201.png)

### 添加结束点

之前添加标签的物体，为开始点

结束点：物体结构的最末端，这里是手掌，（架子单纯夹取动作，是在手掌上面运动的）

![Untitled](%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E6%89%8Bik%E7%AE%80%E5%8D%95%E7%BB%91%E5%AE%9A%20283874e26f4a4c7ca6072b7f376ca2fa/Untitled%202.png)

### 添加目标

点击“添加目标”，会生成相对于的一个空物体，这里的空物体是一个点，可以转化为一个立方体，或者是其他形状

![Untitled](%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E6%89%8Bik%E7%AE%80%E5%8D%95%E7%BB%91%E5%AE%9A%20283874e26f4a4c7ca6072b7f376ca2fa/Untitled%203.png)

这个时候，移动目标点，可以控制机械手，

但是这里还不能旋转

![Untitled](%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E6%89%8Bik%E7%AE%80%E5%8D%95%E7%BB%91%E5%AE%9A%20283874e26f4a4c7ca6072b7f376ca2fa/Untitled.gif)

## 添加约束标签

目的：通过约束标签，控制转台旋转，所以这个“约束”标签，添加在转台上

![Untitled](%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E6%89%8Bik%E7%AE%80%E5%8D%95%E7%BB%91%E5%AE%9A%20283874e26f4a4c7ca6072b7f376ca2fa/Untitled%204.png)

主要参数

上行矢量：可以理解为控制器所在方向，这里是+X

轴向：围绕那个轴旋转，这里是+Y

目标：即为控制器

问题：上行矢量，+x轴是对的，但是+y轴其实也是控制器所在方向。但我使用+y轴的时候，是无法旋转的。个人理解：上行矢量与旋转轴不能是同一个

![Untitled](%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E6%89%8Bik%E7%AE%80%E5%8D%95%E7%BB%91%E5%AE%9A%20283874e26f4a4c7ca6072b7f376ca2fa/Untitled%205.png)

如下图：

![Untitled](%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E6%89%8Bik%E7%AE%80%E5%8D%95%E7%BB%91%E5%AE%9A%20283874e26f4a4c7ca6072b7f376ca2fa/Untitled%201.gif)