控制电路部分

STM32主控

usb接口扩展外接，使用方口USB，连接更牢靠

编码器差分信号输入

方向盘位置信号输入，26LS32接收ABZ三路差分信号，转换成3路数字信号输入至STM32引脚

pwm信号转模拟

STM32力回馈控制信号，STM32引脚输出PWM信号，通过TLP281光耦隔离后输入至GP8101芯片进行PAC转换，输出0-10V模拟电压信号，通过光耦后可以达到数模隔离效果

方向信号输出

STM32 IO引脚输出3.3v信号，通过TLP281光耦

使能信号

防止通电后，模拟信号未及时送达导致电机飞转，添加由三极管及电容组成的延迟电路，控制使能信号延迟导通（针对0-50-100模式十分必要，针对pwm+dir模式可以去除）

+12V供电

取usb 5v电源，作为输入，通过0512小型隔离电压转换提供12v电源，给PAC芯片及伺服驱动器控制信号供电

自动对中

伺服驱动器自动对中，可以设置使能后自动对中，或通过控制电路给出控制信号对中，预留按键接口，可用于力回馈过大时导致电机飞转丢失原点的情况

按键

直接输入按键信号，或使用IO透传芯片，目前计划使用JDY-40 IO透传模块，可透传8个IO

模拟轴踏板

伺服电机配置

转矩模式

使能信号

对中信号

指令反转信号

电机隔音外壳，伺服驱动器固定支架

电机使能后，会发出高频噪音，使用聚酯纤维隔音棉减轻噪音