一、插件是什么

Gazebo通过插件(Plugin)实际上是一个个的动态链接库(.so库)，使得我们可以通过C++继承gazebo相应的类，从而控制Gazebo仿真过程的方方面面。

Gazebo的插件通常是一个ROS的package，其CMakeLists.txt文件生成不再是可执行文件(add_executable)，而是生成动态链接库(.so库)文件(add_library)，然后通过CMakeLists.txt中的install命令安装到build/目录下，供gazebo搜索使用。

结论：插件是动态链接库。

二、插件的组织结构

Gazebo的插件既然是一个ROS的package，那插件的文件组织结构和一般的ROS package的文件组织结构相同，只是在Gazebo插件的CMakeLists.txt文件中，生成的不再是可执行文件，而是动态链接库(.so库)文件。

通常把多个插件功能组织为一个ROS package，而不是每个插件单独对应一个ROS 的package。

以gazebo_plugins这个ROS的package为例，如下图所示。

三、插件生成动态链接库位置

根据ROS软件包的安装目标，生成的动态链接库文件将被存储在相应的软件包目录下。例如，如果名为my_package的ROS软件包，那么库文件位于以下位置：

<workspace>/devel/lib/my_package/xx.so

在这个目录中，将找到编译生成的库文件（通常以.so文件的形式），这些库文件包含了插件和其他代码的二进制可执行代码。

四、导出插件路径

ROS官方插件package中的package.xml中通过export来导出插件路径，如下

  <export>
    <gazebo_ros plugin_path="${prefix}/../../devel/lib"/>
  </export>

${prefix}是一个在ROS软件包描述文件 package.xml 中用于表示软件包根目录的占位符。在ROS中，${prefix}表示ROS软件包的根目录，也就是包含 package.xml、CMakeLists.txt和其他软件包文件的目录。

还可以通过下列命令手动导出插件路径，也能让gazebo找到自定义插件的路径：

export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$HOME/<workspace>/build:$GAZEBO_PLUGIN_PATH

五、package.xml文件的gazebo元素导出路径介绍

5.1 gazebo_media_path

作用：指定Gazebo媒体文件的根目录路径。

描述：这个路径告诉Gazebo在哪里查找与模拟环境相关的媒体文件，例如纹理、模型、材质等。媒体文件通常存储在Gazebo模拟环境的描述中。这个路径应该包含Gazebo模拟环境所需的所有媒体文件。

5.2 plugin_path

作用：指定Gazebo插件的根目录路径。

描述：这个路径告诉Gazebo在哪里查找并加载插件库文件，这些插件库文件包含用于扩展Gazebo功能的自定义代码。插件通常用于添加传感器、控制器、模型行为等。这个路径应该包含Gazebo插件的所有库文件。

5.3 gazebo_model_path

作用：指定Gazebo模型描述文件的根目录路径。

描述：这个路径告诉Gazebo在哪里查找模型描述文件，这些文件描述了Gazebo中的模型，包括机器人、物体和环境元素。模型描述文件通常包括SDF（Simulation Description Format）文件，用于定义模型的物理特性和外观。这个路径应该包含Gazebo模型描述文件的所有目录。
这些路径的配置在Gazebo中非常重要，因为它们确定了Gazebo如何加载模型、插件和媒体文件。正确配置这些路径可以确保Gazebo能够正确加载和渲染模型，以及运行插件以扩展仿真功能。在ROS中，通常使用${prefix}等占位符来动态指定这些路径，以使软件包更具可移植性。

导出插件路径以让Gazebo 在哪里可以找到自定义插件

六、 gazebo如何处理这些参数

gazebo_ros包如何处理这些export的参数
https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/blob/4225bf4dd6bbc599679c487abc51947b841c94d0/gazebo_ros/src/gazebo_ros_paths_plugin.cpp#L72-L80

14 插件的组成结构