OPENARM - ROS/MoveIt!上位机程序安装与编译

OPENARM所有上位机程序都在openarm_ros文件夹内。

注意事项

  1. 文件路径
    为了确保程序运行正常，请保持所有文件路径为默认（不要改动文件路径），并将openarm_ros放于用户根目录~/
    即： ~/openarm_ros/ 或 /home/<用户名>/openarm_ros/

  2. 建议系统环境
    推荐使用Ubuntu 16.04, ROS版本：Kinetic

安装MoveIt！

参见：https://www.jianshu.com/p/f977be51be28

编译

  1. 安装依赖
cd ~/openarm_ros/ws_moveit/src
rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic
  1. 配置及编译
cd ~/openarm_ros/ws_moveit
catkin config --extend /opt/ros/kinetic
catkin build
  1. source当前工作空间
source ~/openarm_ros/ws_moveit/devel/setup.bash

把上一个命令加入~/.bashrc，这样不需要每次source

echo 'source ~/openarm_ros/ws_moveit/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc
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