边缘表示了一个图像的重要信息，hin重要
边缘检测目标：
确定图像中突然变化的部分
为啥边缘检测：
后续可以提取信息，识别物体，恢复几何图形
边缘的起源
表面不连续
深度不连续
平面颜色的变化
还有光照的不连续
确定边缘##
边缘是图像像素快速变化的地方
图像的梯度，梯度是矢量，有大小有方向
图像梯度栗子
这种通过图像梯度的方法检测边缘固然好，然而未经去噪处理的图像辣鸡
显然梯度难以看出边缘在哪儿
解决方案：首先先平滑图像，也即使得图像中每个像素和他周围的像素接近
此时最后一张图中的峰值即为我们认为的边缘位置
由卷积的微分特性
在图像中我们实际使用的是二维高斯正太函数
使用高斯平滑滤波器的缺点：
降噪的同时，会使得边缘变宽，这实际上是一种tradeoff
一些实现方面的细节
实际上像素梯度幅度并不是一个冲击函数，而更像一个单位方波函数，这使得我们在选取作为边缘的点时很棘手
我们怎么样才能把选取的边界点连起来形成曲线呢？
在说明上述问题之前，我们首先说明一个好的边缘检测器所具备的特征。
（1）对噪声鲁棒，既不多检测边缘点，又不少检测边缘点。
（2）好的定位，边缘点尽可能和实际边缘位置接近
（3）别太粗，一个实际边界点只有一个边缘点输出。
大名鼎鼎的Canny 边缘检测##
（1）首先计算DoG（Derivative of Gaussian）
（2）获取每个像素梯度的幅度和方向
（3）非极大值抑制
非最大抑制是回答这样一个问题：“当前的梯度值在梯度方向上是一个局部最大值吗？“
所以,要把当前位置的梯度值与梯度方向上两侧的梯度值进行比较。梯度方向垂直于边缘方向。但实际上，我们只能得到C点邻域的8个点的值，而梯度方向上的值并不在其中，要得到这两个值就需要对该两个点两端的已知灰度进行线性插值，这要用到其梯度方向，这是Canny算法中要求解梯度方向矩阵的原因。
（4）双阈值法（Hysteresis thresholding）把边缘点连起来
设置两个阈值，一个高阈值一个低阈值
高阈值说明筛选比较严格，则选取的边缘点比较少，这些一定是边的组成，但可能边不连续
低阈值则会筛选很多边缘点，有的是边的组成，有的不是。
对于高阈值边不连续的情况，我们选取梯度正交的方向的低阈值点作为边界，例如下图中的r或者s
细节问题
高斯平滑函数方差的选择对结果的影响
大的方差检测大致的边缘。
小的方差会检测出来很多细节
除了canny这种梯度求边界的算法外，我们还可以根据颜色聚类、语义分析或者他们的组合来进行边界求解，这些算法和人类手工选取边界效果对比如下
RANSAC##
Random Sample Consensus
假设我们上面找到了边界点，那么我们想从这些边界点中你和几条边界“直线”，改怎么做？
问题的难点在于我们不知道哪些点是属于哪些边的。
所以现在问题化为：
我们有一些我们需要的点来拟合一条直线，但是这些点又掺进去许多非此直线的数据（噪声、其他直线等等），那么我们怎样选择适合这条直线的点来找到这条直线。
也即这种方法将所有的点分为两类，inline（用来拟合） outline（是噪声）
显然最小二乘法不再适用，因为这种方法会考虑所有数据对结果的影响。
这里我么内采用RANSAC方法，我们随机选点拟合直线，如果在这条直线误差范围内的点足够多，那么我们认为这是一个好的拟合。
关于迭代次数的选择，自然是越多越好，但多的话浪费时间，所以这里我们估一个大概值
选择k让这个值小于0.05.
