“瑜伽”(Yoga)一词源于梵语词根“yuj”（意为束缚、支配），与现代英语中”束缚“(yoge)一词和拉丁词中”轭脉“、”牛轭“(jugal,jugum)是同源词。它们都起源于原始印度欧语系的词根”yeug”，本意为“联结”、“结合”、“和谐”。
“瑜伽”(Yoga)，通常被解释为“个体灵魂与宇宙灵魂的结合”或“个体意识与至高无上意识的结合”，即通过身体、精神和心灵的统一而实现个人与志高无上存在（至高无上意识）的结合。**
按照印度的传统，练习瑜伽的人被称为瑜伽修行者。梵语中称男性瑜伽修行者为"Yogi"，女性瑜伽修行者为"Yogini"，这些称谓实际上是指那些在通向瑜伽的道路上，不断精进修行，取得很大进步的高级瑜伽修行者。
瑜伽，起源于印度的一系列古老的精神练习。据上世纪后期的考古发掘及相关研究表明，具有瑜伽冥想修行者的形象的出土文物，始见于印度西北部河流流域文明，迄今大约有6000到7000年历史。
关于瑜伽最早的书面文字记载，始见于印度吠陀经典中编于公元前1500年到1200年的《梨俱吠陀》(Rigveda)。但据说在此之前，瑜伽口头传承的历史至少有1000年。
梵语"吠陀"(Veda)的本义是"了知"、"知识"、智慧。吠陀经典是印度上古时期一系列经典文献的总集，被公认为是印度宗教、哲学、文学、文明的基石，历来被认为是印度教最古老的经典。一般认为，吠陀经典产生的年代，可上溯到公元前1500年前，最晚的典籍约成书于公元前6世纪。
吠陀经典有广义与狭义之分。侠义指最古老的4部吠陀经集：《梨俱吠陀》(Rigveda)、《娑摩吠陀》(Samaveda)、《夜柔吠陀》(Yajurveda)、《阿闼婆吠陀》(Athavarveda)。
广义指4部经典及相关的经典文献。其相关文献主要包括散文体的《梵书》(Brahmana)、《森林书》(Aranyaka)、《奥义书》(Upanisad)等经典。
吠陀经典包含了人类最早的文明史迹和文学创作，为研究人类文明的进程提供了丰富的资料，在印度被尊为圣典，具有极其崇高的地位。
最早对瑜伽进行深入论述的是创作于公元前700年到300年的奥义书(Upanisad)。《奥义书》是对吠陀经典阐发总结的思辨著作，所以，它又被称为"吠檀多”(Vedanta)。
在《奥义书》中，用以安抚外部神灵的祭祀和典礼，这些古老的行为被新的理念所取代，即人类可以通过内心牺牲与奉献，如道德修养、感情控制、心智训练等，达成与神性的和谐共存。
《奥义书》被认为是印度哲学，特别是印度宗教哲学的基础与来源。**在哲学方面，《奥义书》特别注意实在的性质，关于独一至高存在本体的概念逐渐形成，以知识为求得与之融合为一的途径。
