Apollo CyberRT 深入理解系列

Cyber Classloader : https://zhuanlan.zhihu.com/p/91322837

Cyber Component : https://zhuanlan.zhihu.com/p/116782645

component的工作流程大致如下：

1. 通过继承"cyber::Component"，用户自定义一个模块，并且实现"Init()"和"Proc()"函数。编译生成".so"文件。
2. 通过classloader加载component模块到内存，创建component对象，调用"Initialize()"初始化。（Initialize中会调用Init）
3. 创建协程任务，并且注册"Process()"回调，当数据到来的时候，唤醒对象的协程任务执行"Process()"处理数据。（Process会调用Proc）

DataVisitor和DataDispatcher : https://zhuanlan.zhihu.com/p/117318368

数据的访问都是通过"DataVisitor"来实现，数据的分发通过"DataDispatcher"来实现。reader中也是通过DataVisitor来访问数据，在reader中订阅对应的DataDispatcher。

也就是说如果要订阅一个通道，首先是在reader中注册消息的topic，绑定DataDispatcher，之后对应通道的消息到来之后，触发DataDispatcher分发消息，而DataDispatcher通过DataVisitor中的Notify唤醒协程，从DataVisitor中获取消息，并执行协程中绑定的回调函数，以上就是整个消息的收发过程。

数据处理流程 : https://zhuanlan.zhihu.com/p/115046708

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Cyber通信上层：https://blog.csdn.net/qq_25762163/article/details/103803032

Cyber通信底层：https://blog.csdn.net/qq_25762163/article/details/103895527

Cyber C++共享内存通信的实现： https://blog.csdn.net/qq_25762163/article/details/103945289

Apollo 3.5 Cyber 多進程通訊模塊 - Transport (Shared Memory篇）：https://blog.csdn.net/weixin_44450715/article/details/86314193