我的最终目标是在树莓派上运行GC4653这个摄像头，但是没接触过linux内核和驱动这些所以先用ov5647这个摄像头调试下看看。

使用ov5647

因为不是默认的摄像头，所以要先改一下设置，在sudo nano /boot/firmware/config.txt的后面增加一行dtoverlay=ov5647，然后把camera_auto_detect改成0，保存然后重启这样会加载新的配置，这时候 ls /dev/video*应该会多出来几个video设备了。

用rpicam-hello -t 0调用摄像头，应该就可以看到画面了。（其实直接什么都不改也行。。。。）

这时候用dmesg | grep ov5647查看可以看到有相关的初始化

设备树和KO文件

关于设备树和ko我的理解是这样的，需要先更新设备树，让linux知道我们要连一个什么样的设备，这个设备需要用要什么东西i2c、gpio什么的。这个用来描述设备的就是设备树文件，通常是dts和dtsi组成，编译后得到dtso（其实就是deviceTreeSource和deviceTreeInclude，dtso对应.o文件）然后加载ko文件，ko文件是这个设备的驱动，通常是.c文件编译得到的。
设备树在make的时候可以选择，如果是y的话就会编到image里面，但是这样新增设备驱动就会比较复杂，所以选m的话就会单独变成dtso，然后用voerlay的方式让系统加载。这也是刚刚在config.txt里面所做的事情

查看此时的设备树和ko文件

sudo find / -name "ov5647*" 查找所有和ov5647相关的文件

lsmod 查看在运行的module

驱动编译

下载内核工程

从这里下载树莓派的内核工程，我不想搞交叉编译了，所以直接拷到了树莓派的桌面上。然后执行

KERNEL=kernel8
sudo make bcm2712_defconfig

先生成.config文件，然后sudo make -j8，这个要搞半个小时左右吧。。

注：要先安装一些依赖

apt install tmux build-essential bc bison flex libssl-dev make libc6-dev libncurses5-dev

apt安装太慢的话可以加参数上代理，-o Acquire::http::proxy="http://192.168.1.7:23457"KERNEL=kernel8

ko编译

ko文件是用特定的.c文件编译的，我们这里写一个hello world测试，新建一个hello.c写下面这些

    #include <linux/init.h>
    #include <linux/module.h>

    MODULE_LICENSE("Dual BSD/GPL");

    static int __init hello_init(void)
    {
            printk(KERN_ALERT "Hello world\n");
            return 0;
    }

    static void __exit hello_exit(void)
    {
            printk(KERN_ALERT "GoodBye! Hello world\n");
    }

    module_init(hello_init);
    module_exit(hello_exit);

然后统计目录新建Makefile，写这些

ifeq ($(KERNELRELEASE),)

KDIR ?= ./linux
PWD := $(shell pwd)

all:
    make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules

clean:
    rm -rf *.o *~ core .depend .*.cmd *.mod.c .tmp_versions *.ko *.symvers *.order

.PHONY: clean

else
obj-m := hello.o
endif

然后make，这样会生成一个hello.ko，makefile里面的KDIR路径要填内核工程的路径，然后sudo insmod hello.ko就可以安装这个ko文件，用dmesg就会看到打印的hello了，sudo rmmod hello也会看到相应的打印。

测试I2C通信

先用rpicam-hello -t 0把设备跑起来，然后用i2ctransfer -f -y 6 w2@0x36 0x38 0x08 r2读取0x3808寄存器，因为是16位地址，所以不能直接用i2cdump读取。

交叉编译

不知道为什么树莓派多次reboot以后会进不去系统，所以补充下WSL来交叉编译的过程。

交叉编译工具https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/7.5-2019.12/aarch64-linux-gnu/gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz
安装依赖apt install git bc bison flex libssl-dev make libc6-dev libncurses5-dev

然后吧交叉编译的工具添加到路径里，用make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- bcm2712_defconfig生成配置，用make -j8 ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-生成

测试驱动

可以用树莓派自带的rpicam-apps来测试，我用的rpicam-hello -t 0 --framerate 120这个，默认是跑5秒左右，-t 0可以让他一直跑，-framerate可以让他提高帧率，不然默认帧率一直是30左右，可以在标题栏左上角看到帧率
也可以用rpicam-vid --level 4.2 --framerate 120 --width 1920 --height 270 --save-pts timestamp.pts -o video.264 -t 10000 --denoise cdn_off来测试。

树莓派增加新摄像头的驱动