时间片轮询法

第一步：定义任务个数（非必要），如下所示：

#define TASKS_MAX  3    //任务个数

第二步：定义一个结构体类型，该结构体定义了一个任务结构，定义如下所示：

typedef struct _TASK_COMPONENTS { 
    
    uint8_t Run;        // 程序运行标记：0-不运行，1运行
    
    uint16_t Timer;     // 计时器 
    
    uint16_t ItvTime;   // 任务运行间隔时间
    
    void (*TaskHook)(void); // 要运行的任务函数
    
}TASK_COMPONENTS;           // 任务定义

第三步：定义任务变量，并初始化。代码如下所示：

static TASK_COMPONENTS TaskComps[3] =
{
    {0, 600, 600, UART3_Tra_Process},            // 串口3发送处理函数
    {0, 400, 600, UART4_Tra_Process},            // 串口4发送处理函数
    {0, 200, 600, UART5_Tra_Process},            // 串口5发送处理函数 
};

三个任务在初始状态都是处于不运行状态，在200毫秒后串口5发送处理函数被调用，再过200毫秒（即上电初始化后的第400毫秒后），串口4发送处理函数被调用。同理600毫秒后串口3发送处理函数被调用。三个任务函数每两次被调用的时间间隔都是600毫秒。这样就实现了串口轮流发送报文的操作，轮流间隔时间为200毫秒。

第四步：在系统时钟中断（比如1毫秒中断）中调用计时任务标志处理函数。函数代码如下所示：

void TaskRemarks(void)
{
    uint8_t i;
     for (i=0; i<TASKS_MAX; i++)          // 逐个任务时间处理
    {
        if (TaskComps[i].Timer != 0) 
        {
            TaskComps[i].Timer--;
             if (0 == TaskComps[i].Timer)
             {
                 TaskComps[i].Timer = TaskComps[i].ItvTime; 
                 TaskComps[i].Run = 1;   // 任务可以运行
             }
         }
     }
}

该函数在毫秒中断中被调用，轮流扫描各项任务，当每项任务的计时器不为0时，则对该计时器减1。直到减至0时，重新给计时器赋值，且置运行标志位为1。

第五步：在主循环中调用任务处理函数。函数代码如下所示：

void TaskProcess(void)
{
    uint8_t i;
    for(i=0; i<TASKS_MAX; i++)
    {
         if (1 == TaskComps[i].Run)
         {
                         TaskComps[i].Run = 0;
             TaskComps[i].TaskHook(); 
         }
     }
 }

该函数在主循环中被调用，轮流扫描各项任务。当任务运行标志为1时，执行对应任务函数，且清零任务运行标志。