讲座笔记：新型并联机器人设计分析与应用

杨桂林 中科院材料所

少自由并联机器人

1、并联机器人（高刚度、高精度）

运动模拟器、机床、手术机器人

柔性并联机器人：

面向任务的并联机器人设计分析方法

1）任务描述：自由度、工作空间、速度、精度、刚度、载荷

2）构型综合：基于自由的确定构型：支链个数、关机类型

3）尺寸综合：连杆长度

4）结构设计

5）系统集成

2、四自由度（3T1R）

传统Scara悬臂

Delta型

支链运动螺旋    机构约束螺旋 动平台运动螺旋


位置分析：位置正解、位置反解

速度分析：

奇异构型分析：

尺寸优化设计+工作空间分析：遗传算法用于优化

3、三自由度

机器人力控

被动力控

主动力控

三自由刚柔混合力控末端执行器设计

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