为了方便黑人朋友的出行，一个叫Green的邮政工作人员编写了一本《黑人驾驶者绿皮书》，详细列出了哪些旅店、餐厅、交通工具等可以为黑人提供服务，上面一般会有一句话：请携带你的绿皮书，你随时可能需要它。绿色书是那个种族不平权的特殊时期的产物，在美国种族歧视最严重的时候，有很多地方的旅馆饭店都禁止黑人入内，黑人走错了进去，有可能被活活打死。同时绿色也象征着一路通行。
其中一个版本的绿皮书前言写道：“在不久的将来，这套书就不用再出版了。所有美国人都属于同一个种族，每个人都享有平等的权利，拥有同样的机遇。到这本书停止发行的那天，我们的好日子就到了，因为这意味着我们可以去任何想去的地方，不必再受尴尬歧视之苦。”
主角托尼是一名意大利裔美国保镖，曾在酒吧担任保镖工作，但当酒吧关门后，在朋友的推荐下成为黑人钢琴家唐雪利博士的专属司机，保护他到对黑人很不友好的南部完成演出。
雪利博士的原型Don Shirley是世界上最伟大的钢琴家之一。在整个上世纪50年代和60年代，唐都是美国最负盛名的钢琴音乐家，他还在表演和录音期间，获得了音乐、心理学和礼仪艺术博士学位。雪利博士是一个较为复杂的角色，他在白人眼里是异类，虽然是钢琴家，但因为肤色不同，他从来没有被白人真正当作大师来对待。而在黑人的眼里，他同样是异类，因为他生活高雅考究，从来不把自己的姿态放低的做法，与当时的黑人大众截然相反。雪莉博士虽然步入上流社会，但因为肤色并没有被白人接纳，西装革履的他也从没体验过黑人艰苦的生活。他有着惊人的才华，却是个不被接纳的、孤独的异类。
雪莉博士被邀请上台表演，但邀请他表演的酒店却禁止他和白人同场所就餐、上厕所。在座的听众一个个冠冕堂皇，欣赏雪莉博士的音乐，却打心里觉得雪莉低人一等。甚至连服装店都拒绝雪莉博士试穿衣服。
一个风雨夜，托尼驾车迷失了方向，他把车开进了一个“日落镇”，也就是说，有色人种可以在镇上打工，但必须在日落之前离开镇子，两人被镇上的警察抓了起来。后来唐给时任美国司法部长打了一通电话才解决了困境。
经过很多次托尼帮唐摆平路上遇到的种种难题，两个性格迥异、背景出身完全不同的人，从最初的相互排斥，渐渐到后来相互感染、相互影响，最后成为了好朋友。
一个黑人，一个白人，一个天才，一个莽夫。从陌生到熟悉，从对立到亲密。电影讲的就是改变人心、改变观念以及人与人之间如何相处的故事。决定我们成为某一类人的，往往不是皮囊，而是皮囊下的世界，由我们见过爱过的一切组成。这个世界的有趣，在于放下自己熟悉的眼界、属于自己的世界去打量一切，唯有如此，所见所闻才不会仅仅只是在加深偏见。每个人都在放弃一部分我执后，才见识到了更广袤的世界。
