基于机器人开发实现对Deformable Objects（如衣服）的各项操作，整理+实践出了各仿真平台的性能对比，如有问题欢迎指正orz！！
1. Pybullet
Pybullet是Python的一个模块，可用于机器人视觉效果和机器学习的物理模拟。除了物理模拟之外，还具有渲染绑定，包括CPU渲染器(TinyRenderer）和OpenGL可视化，并支持HTC Vive和Oculus Rift等VR设备。Pybullet还具有执行碰撞检测查询并添加调试渲染（调试行和文本）的功能。
Pybullet的具体特点：
• 开源
• 支持加载URDF，SDF，Mujoco的MJCF等文件格式
• 采用python编程，具有跨平台的优势，能较好地对控制代码进行移植
• 编辑、修改模型的过程较复杂，只能采用Blender等3D建模工具先画出模型，再将其转化为URDF格式导入
• 支持创建和加载Soft body模型，可加载VTK和OBJ格式，提供了结合Rigid body和Soft body的两种方式——Position Based Dynamics (PBD) 和 Finite Element Method (FEM) 。
• 吃内存，实际运行速度在GPU加持下会好很多
2. V-REP (Coppelia Sim)
参考V-REP和Gazebo的对比论文：
http://www.dca.fee.unicamp.br/~gudwin/courses/IA889/2014/IA889-02.pdf
这篇原作者在相同环境下对ROS的兼容度、环境建模、机器人模型修改、可编程控制、CPU占用率等方面详细对比了Gazebo和V-REP，得出结论——Gazebo的优势在于与ROS完全兼容、开源，而V-REP更为直观、方便使用，集成了更多的特性，可拓展性强。
V-REP的具体特点：
• 教育版可免费使用
• 支持的物理引擎：Bullet，ODE，Vortex
• 对ROS的兼容性要差一些，V-REP提供了插件去和ROS交互，不过需要使用默认的Lua脚本去生成话题订阅器和发布器。
• 集成了常见模型格式（OBJ，STL，URDF，DXF，3DS，Collada），内置多种模型（如机械臂、机械爪以及日用品、家具等），物体属性及参数可调，并自带多种场景，使建模更加快捷，可视化更优。
• 可在仿真环境里对模型进行修改，插入各类传感器方便，用户体验较好。
• 可编程方式：支持嵌入式脚本(Embedded Scripts)、加载项(Add-ons)、插件、远程API等。嵌入式脚本默认为lua语言。提供了充足的API来满足开发需求。
• CPU占用率较低
3. Gazebo
• 开源
• 支持的物理引擎: ODE, Bullet, Simbody, Dart
• 支持云仿真，有实现云服务器建模的可能。
• 对ROS完全兼容，是ROS默认的仿真框架，在ROS的官方仓库里就有一个Gazebo专属的包，把Gazebo打包成一个节点，方便通过话题的订阅和发布来连接ROS。
• 无法高效地编辑模型，只能采用Blender等3D建模工具先画出模型，再将其转化为SDF格式。
• 无法将数据库里的两种模型进行合并，只能使用基于XML的SDF格式，修改、调整模型的步骤比较复杂。
• 在可编程性上，同样提供了充足的API来满足开发需求。
• CPU占用率较高，响应速度快。
4. Unreal Engine4
中文官网 https://www.unrealengine.com/zh-CN/
• 免费下载，需要注册账号（体积庞大orz，毕竟开发游戏商用比较多）
• 有材质编辑器，支持编辑颜色、纹理、布料等多种属性，集成性非常高，建模方便。还有专属的布料工具来创建布料，可直接使用虚拟引擎来编写内容，不需要依赖外部程序。
• 通过行为树设置AI控制器和任务节点，有专属的模型文件格式uasset，支持蓝图/C++开发（可执行事件的复杂度和精确度还没来得及仔细看orz，之后试一下再来改）
5. Blender
Blender是一种可仿真的开源计算机图形软件工具包。它支持3D管道建模，索具，动画，仿真，渲染，合成和运动跟踪，甚至视频编辑和游戏创作。
参考项目 https://sites.google.com/view/fabric-smoothing
自2017年以来，Blender在布料的物理和真实感方面有了明显改进，但这些改进只支持Blender 2.80，在2.80中不支持无头(headless)图像渲染，因此无法运行大量数据。建议使用Blender 2.79，支持无头渲染，可以创建从特定的fabric simulator中生成的图像。除此之外，Mujoco 2.0可提供另一个fabric simulator，但是在并行运作之前不支持OpenAI gym布料操作环境。
• 开源
• 渲染逼真，建模迅速，最新的Blender版本可支持现实材料，完整的节点支持完全定制
• Blender中包含一个完整的游戏引擎，可让您在Blender内部创建一个功能齐全的3D游戏。它能够将模型移植到任何第三方引擎，创建或编辑自己的控制逻辑，全子弹物理学整合，用于创建AI的Python脚本API等。
• 支持多种文件格式导入：图像、视频、3D文件，修改模型方便。
附：V-REP的开源项目RLBench
RLBench是基于V-REP，由帝国理工开源的一个机器人学习benchmark，包含100+种内置已经设计好的task和simulator。
使用前需要先安装PyRep，再装RLBench。
Project:https://sites.google.com/view/rlbench
