不知道有没有做激光SLAM的小伙伴呢？在激光SLAM中，相关性扫描匹配可是重点中的重点，而分支限界加速更是大大提高了它的实时性。本文就来详细解读...

研究SLAM的同学应该对g2o并不陌生。用了一段时间之后，一直对其内部实现方式不太清楚，今天打算仔细研究一下。 首先祭出官方提供的g2o类层次结...

协作SLAM通常是部署在多台机器人上的多个SLAM系统，它们各自实现自己的定位和建图，当地图区域出现重叠时进行地图融合，然后共同维护一个融合后的...

一、回环检测的意义 SLAM系统有了前端的视觉里程计，有了后端优化，似乎已经比较好用了。但事情还是没有我们想象的那么简单，由于上一篇文章我们刚刚...

一、“续”的由来 上一篇文章已经讲了SLAM的后端优化，使用的是Bundle Adjustment方法。而且介绍了如何利用矩阵的稀疏性加速运算。...

一、什么是后端优化 上一篇文章介绍了视觉里程计的设计与实现，也就是所谓的“前端”。既然有前端就一定有后端，本文就来介绍一下SLAM的后端优化。 ...

一、前言 视觉里程计与传统的里程计不同，不使用码盘等设备，只利用摄像头拍摄的连续图像帧就可以计算里程，非常方便，因而用途广泛。本文介绍SLAM中...