2020-12-06 VPS-SLAM笔记（数据保存分析）

分析输出数据以及保存的数据

semantic_graph_slam_ros：

输出

semantic_graph SLAM node

在computeATE中使用了四个代码中的数据结果，实现的是保存四个结果为txt：

robot_pose_vec_、vio_key_pose_vec_

这两个保存的都是关键帧的位姿，在publishkeyframeposes()中被赋值，前者是语义融合后结果，后者是输入VIO的初始结果？

、optitrack_pose_vec_ （真值）直接接收的，vicon

、orb_slam_pose_vec_ 就是ORB的结果

人面猴
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活死人
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男人毒药：我在死后第九天来索命
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