Subscriber创建流程
1. 创建节点
ros::init(argc, argv, nodeName);
ros::NodeHandle node;
2. 创建订阅者
const ros::Subscriber &subscriber = node.subscribe(topicName, 1000, topicCallback);
ros::spin();
3. 实现订阅回调
void topicCallback(const std_msgs::String::ConstPtr &msg) {
cout << (*msg).data << endl;
}
完整示例代码
#include "ros/ros.h"
#include <iostream>
#include "std_msgs/String.h"
using namespace std;
void topicCallback(const std_msgs::String::ConstPtr &msg) {
cout << (*msg).data << endl;
}
int main(int argc, char **argv) {
string nodeName = "cppsubscriber";
string topicName = "cpptopic";
//初始化节点
ros::init(argc, argv, nodeName);
ros::NodeHandle node;
//创建订阅者
const ros::Subscriber &subscriber = node.subscribe(topicName, 1000, topicCallback);
// 阻塞线程
ros::spin();
return 0;
}
调试订阅者
调试Subscriber主要是查看是否能收到数据，也就是提供一个发布的调试工具。ROS提供了命令行工具和图形化工具进行调试。
1. 通过自己编写的publisher进行调试
rosrun demo_topic cpppublisher
2. 通过rostopic工具进行调试
查询主题所需要的数据类型
rostopic type cpptopic
模拟发布数据
rostopic pub cpptopic std_msgs/String hello -r 10
:::tip
rostopic pub是模拟发布数据的命令
cpptopic是将数据发送到那个主题，根据自己实际调试的主题来写。
std_msgs/String是这个主题所需要的数据类型，我们是通过rostopic type cpptopic进行查询出来的。
hello是发送的数据，根据自己的调试需求来写。
-r 指的是发送频率
:::
3. 通过rqt_publisher工具进行调试
通过命令启动rqt_publisher工具
rosrun rqt_publisher rqt_publisher
