Publisher创建流程
1. 初始化ROS，创建节点
ros::init(argc, argv, nodeName);
ros::NodeHandle node;
2. 通过Node 创建发布者
const ros::Publisher &publisher = node.advertise<std_msgs::String>(topicName, 1000);
:::tip
第一个参数为topic名称
第二个参数为tipic中消息队列最多的数量。
:::
3. 定期发布消息
int index = 0;
ros::Rate rate(1);
while (ros::ok()) {
std_msgs::String msg;
msg.data = "hello pub " + to_string(index);
publisher.publish(msg)；
cout << msg.data << endl;
rate.sleep();
index++;
}
完整的示例代码
#include "ros/ros.h"
#include <iostream>
#include "std_msgs/String.h"
using namespace std;
int main(int argc, char **argv) {
string nodeName = "cpppublisher";
string topicName = "cpptopic";
//初始化ros节点
ros::init(argc, argv, nodeName);
ros::NodeHandle node;
//通过节点创建publisher
const ros::Publisher &publisher = node.advertise<std_msgs::String>(topicName, 1000);
//按照一定周期，发布消息
int index = 0;
ros::Rate rate(1);
while (ros::ok()) {
std_msgs::String msg;
msg.data = "hello pub " + to_string(index);
publisher.publish(msg);
cout << msg.data << endl;
rate.sleep();
index++;
}
return 0;
}
调试发布者
调试Publisher主要是查看是否有发送数据，也就是提供一个订阅的调试工具。ROS提供了命令行工具和图形化工具进行调试。
1. 通过rostopic工具进行调试
查看所有的主题
rostopic list
打印主题所发布的信息
rostopic echo cpptopic
2. 通过rqt_topic工具进行调试
通过命令启动rqt_topic工具
rosrun rqt_topic rqt_topic
选中要调试的主题
