滑膜：
通过反电动势这个含毛刺量反正切
先得到电角度θest，再微分得到电角度θ
直接处理毛刺，信号毛刺大，不干净
PLL：
先把error类推为角加速度
再积分求角速度θ点，最后积分求电角度θest不直接处理毛刺量，信号更干净
park-电流αβ隐射到dq轴
类比把反αβ电动势也映射到dq轴
反电动势park-αβ电动势也映射到dq轴
因为id=0所以Ed=0，得到下面公式
Ed
锁相环正是利用id=0时，Ed=0这一物理特性进行电角度观测。
下式中把θ换成PLL观测的θest，如果满足式1则观测准确，否则是式2则观测不准确
PLL观测
观测角度误差
Ed=0
实际运行中，当电机处于加速/减速，是先采三相电流后预测电角度，所以θest和θ之间会存在算法延迟，θest总会滞后于θ。
在电机加速/减速时候，error会一直存在，因此反电势本身与电机转子加速度存在等效关系（不是相等），可以看成加速度的等效量。
当电机匀速error = 0，当电机存在加速度/减速度时θest跟不上θ，则error ≠ 0，所以也可以把error看成电机加速度。
类似速度对时间积分是位移，那么加速度对时间积分是速度，得到下式：
加速度散点积分
- Ts：算法执行周期
- error：反电势差值，等效加速度
- Ki：error只是等效不是相等，Ki系数用做err更贴合加速度，实验调出
- ierror：推测速度近似值
由于积分是个缓慢过程，散点积分性能取决于算法循环运行速度，循环速度越快ierr收敛到真实速度越快，反之越慢。为了适用于不同的单片机，消除滞后，加入类似于PI的比例环节，得到下式：
转速
θ点：θ求导得到的角速度
Kp：及时更新速度变化
ierr：速度近似值
ierr保持尽量跟随实际转速，Kp * err用于及时反馈速度输出，最终得到θ点速度值
得到了θ点，再加上低通滤波，最后得到更好的速度值θ点。
最速度积分则到估计电角度
滤波后散点积分得到电角度
速度θfilt_now和循环周期Ts相乘，等到Ts时间内走过的角位移，再积分得到电角度
PLL
