数字I/O
pinMode()
void pinMode (uint8_t pin, uint8_t mode)
设置引脚模式
配置引脚为输出或输出模式.
参数:
pin 引脚编号
mode: INPUT, OUTPUT, 或 INPUT_PULLUP.
例子:
int ledPin = 13; // LED connected to digital pin
void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // sets the digital pin as output
}
void loop()
{
digitalWrite(ledPin, HIGH); // sets the LED on
delay(1000); // waits for a second
digitalWrite(ledPin, LOW); // sets the LED off
delay(1000); // waits for a second
}
注解:
模拟引脚也可以当作数字引脚使用, 编号为14(对应模拟引脚0)到19(对应模拟引脚5).
digitalWrite()
void digitalWrite (uint8_t pin, uint8_t value)
写数字引脚
写数字引脚, 对应引脚的高低电平. 在写引脚之前, 需要将引脚设置为OUTPUT模式.
参数:
pin 引脚编号
value HIGH 或 LOW
用法:
int ledPin = 13; // LED connected to digital pin
void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // sets the digital pin as output
}
void loop()
{
digitalWrite(ledPin, HIGH); // 点亮LED
delay(1000); // 等待1秒
digitalWrite(ledPin, LOW); // 关
delay(1000); // waits for a second
}
注解:
模拟引脚也可以当作数字引脚使用, 编号为14(对应模拟引脚0)到19(对应模拟引脚5).
digitalRead()
int digitalRead (uint8_t pin)
读数字引脚
读数字引脚, 返回引脚的高低电平. 在读引脚之前, 需要将引脚设置为INPUT模式.
参数:
pin 引脚编号
返回:
HIGH或LOW
int ledPin = 13; // LED connected to digital pin
int inPin = 7; // pushbutton connected to digital pin 7
int val = 0; // variable to store the read value
void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // sets the digital pin as output
pinMode(inPin, INPUT); // sets the digital pin 7 as input
}
void loop()
{
val = digitalRead(inPin); // read the input pin
digitalWrite(ledPin, val); // sets the LED to the buton's value
}
注解:
如果引脚没有链接到任何地方, 那么将随机返回 HIGH 或 LOW.
模拟I/O
analogReference()
void analogReference (uint8_t type)
配置参考电压
配置模式引脚的参考电压. 函数 analogRead 在读取模拟值之后, 将根据参考电压将拟值转换到[0,10]区间.
有以下类型:
DEFAULT : 默认5V.
INTERNAL: 低功耗模式.
ATmega168和ATmega8对应1.1V到2.56V.
EXTERNAL: 扩展模式.
通过AREF引脚获取参考电压.
参数:
type 参考类型(DEFAULT/INTERNAL/EXTERNAL)
analogRead()
int analogRead (uint8_t pin)
读模拟引脚
读模拟引脚, 返回[0-10]之间的值. 每读一次需要花1微妙的时间.
参数:
pin 引脚编号
返回:
0到10之间的值
例子:
int analogPin = 3; // potentiometer wiper (middle terminal) connected to analog pin 3
// outside leads to ground and +5V
int val = 0; // variable to store the value read
void setup()
{
Serial.begin(9600); // setup serial
}
void loop()
{
val = analogRead(analogPin); // read the input pin
Serial.println(val); // debug value
}
analogWrite()
void analogWrite (uint8_t pin, int value)
写模拟引脚
参数:
pin 引脚编号
value 0到255之间的值, 0对应off, 255对应on
写一个模拟值(PWM)到引脚. 可以用来控制LED的亮度, 或者控制电机的转速. 在执行该操作后, 应该等待一定时间后才能对该引脚进行下一次的读或写操作. PWM的频率大约为490Hz.
在一些基于ATmega168的新的Arduino控制板(如Mini 和BT)中, 该函数支持以下引脚: 3, 5, 6, 9, 10。 在基于ATmega8的型号中支持9, 10引脚.
例子:
int ledPin = 9; // LED connected to digital pin 9
int analogPin = 3; // potentiometer connected to analog pin 3
int val = 0; // variable to store the read value
void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // sets the pin as output
}
void loop()
{
val = analogRead(analogPin); // read the input pin
analogWrite(ledPin, val / 4); // analogRead values go from 0 to 10, analogWrite values from 0 to 255
}
高级I/O
shiftOut()
void shiftOut (uint8_t dataPin, uint8_t clockPin, uint8_t bitOrder, byte val)
位移输出函数
输入value数据后Arduino会自动把数据移动分配到8个并行输出端. 其中dataPin为连接DS的引脚号, clockPin为连接SH_CP的引脚号, bitOrder为设置数据位移顺序, 分别为高位先入MSBFIRST或者低位先入LSBFIRST.
参数:
dataPin 数据引脚
clockPin 时钟引脚
bitOrder 移位顺序 ( MSBFIRST 或 LSBFIRST)
val 数据
// Do this for MSBFIRST serial
int data = 500;
// shift out highbyte
shiftOut(dataPin, clock, MSBFIRST, (data >> 8));
// shift out lowbyte
shiftOut(dataPin, clock, MSBFIRST, data);
// Or do this for LSBFIRST serial
data = 500;
// shift out lowbyte
shiftOut(dataPin, clock, LSBFIRST, data);
// shift out highbyte
shiftOut(dataPin, clock, LSBFIRST, (data >> 8));
pulseIn()
unsigned long pulseIn (uint8_t pin, uint8_t state, unsigned long timeout)
读脉冲
读引脚的脉冲, 脉冲可以是 HIGH 或 LOW. 如果是 HIGH, 函数将先等引脚变为高电平, 然后 开始计时, 一直到变为低电平为止. 返回脉冲持续的时间长短, 单位为毫秒. 如果超时还没有 读到的话, 将返回0.
参数:
1 pin 引脚编号
2 state 脉冲状态
3 timeout 超时时间
下面的例子演示了统计高电平的继续时间:
int pin = 7;
unsigned long duration;
void setup()
{
pinMode(pin, INPUT);
}
void loop()
{
duration = pulseIn(pin, HIGH);
}
时间
millis()
unsigned long millis (void)
毫秒时间
获取机器运行的时间长度, 单位毫秒. 系统最长的记录时间为9小时分, 如果超出时间将从0开始. 警告:时间为 unsigned long类型, 如果用 int 保存时间将得到错误结果。
delay(ms)
void delay (unsigned long ms)
延时(毫秒)
延时, 单位毫秒(1秒有1000毫秒).
警告: 参数为unsigned long, 因此在延时参数超过767(int型最大值)时, 需要用"UL"后缀表示为无符号 长整型, 例如: delay(60000UL);. 同样在参数表达式, 切表达式中有int类型时, 需要强制转换为 unsigned long类型, 例如: delay((unsigned long)tdelay * 100UL);.
例子设置
引脚对应的LED等以1秒频率闪烁:
int ledPin = 13; // LED connected to digital pin
void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // sets the digital pin as output
}
void loop()
{
digitalWrite(ledPin, HIGH); // sets the LED on
delay(1000); // waits for a second
digitalWrite(ledPin, LOW); // sets the LED off
delay(1000); // waits for a second
}
delayMicroseconds(us)
void delayMicroseconds (unsigned int us)
延时(微秒)
延时, 单位为微妙(1毫秒有1000微妙). 如果延时的时间有几千微妙, 那么建议使用 delay 函数. 目前参数最大支持16383微妙(不过以后的版本中可能会变化).
以下代码向第8号引脚发送脉冲, 每次脉冲持续50微妙的时间.
int outPin = 8; // digital pin 8
void setup()
{
pinMode(outPin, OUTPUT); // sets the digital pin as output
}
void loop()
{
digitalWrite(outPin, HIGH); // sets the pin on
delayMicroseconds(50); // pauses for 50 microseconds
digitalWrite(outPin, LOW); // sets the pin off
delayMicroseconds(50); // pauses for 50 microseconds
}
数学库
min()
#define min(a, b) ((a)<(b)?(a):(b))
最小值
取两者之间最小值. 例如:
sensVal = min(sensVal, 100); // assigns sensVal to the smaller of sensVal or 100
// ensuring that it never gets above 100.
max()
#define max(a, b) ((a)>(b)?(a):(b))
最大值
取两者之间最大值. 例如:
sensVal = max(senVal, 20); // assigns sensVal to the larger of sensVal or 20
// (effectively ensuring that it is at least 20)
abs()
abs(x) ((x)>0?(x):-(x))
求绝对值
constrain()
#define constrain(amt, low, high) ((amt)<(low)?(low):((amt)>(high)?(high):(amt)))
调整到区间
如果值 amt 小于 low, 则返回 low; 如果 amt 大于 high, 则返回 high; 否则, 返回 amt . 一般可以用于将值归一化到某个区间.
例如:
sensVal = constrain(sensVal, 10, 150);
// limits range of sensor values to between 10 and 150
map()
long map ( long x, long in_min, long in_max, long out_min, long out_max)
等比映射
将位于[in_min, in_max]之间的x映射到[out_min, out_max].
参数:
x 要映射的值
in_min 映射前区间
in_max 映射前区间
out_min 映射后区间
out_max 映射后区间
例如下面的代码中用 map 将模拟量从[0,10]映射到[0,255]区间:
// Map an analog value to 8 bits (0 to 255)
void setup() {}
void loop()
{
int val = analogRead(0);
val = map(val, 0, 10, 0, 255);
analogWrite(9, val);
}
long map(long x, long in_min, long in_max, long out_min, long out_max)
{
return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;
}
pow()
double pow (float base, float exponent)
指数函数
sqrt()
double sqrt (double x)
//开平方
三角函数
sin(),cos(),tan()
float sin (float rad);//正弦函数
float cos (float rad);//余弦函数
float tan (float rad);//正切函数
随机数
randomSeed()
void randomSeed ( unsigned int seed )
设置随机种子
可以用当前时间作为随机种子. 随机种子的设置对产生的随机序列有影响.
参数:
seed 随机种子
random()
long random (long howbig)
生成随机数
生成[0, howbig-1]范围的随机数.
参数:
howbig 最大值
long random (long howsmall, long howbig)
生成随机数
生成[howsmall, howbig-1]范围的随机数.
参数:
howsmall 最小值
howbig 最大值
位操作
位操作
#define lowByte(w) ((w) & 0xff) //取低字节
#define highByte(w) ((w) >> 8) //取高字节
#define bitRead(value, bit) (((value) >> (bit)) & 0x01) //读一个bit
#define bitWrite(value, bit, bitvalue) (bitvalue ? bitSet(value, bit) : bitClear(value, bit)) //写一个bit
#define bitSet(value, bit) ((value) |= (1UL << (bit))) //设置一个bit
#define bitClear(value, bit) ((value) &= ~(1UL << (bit))) //清空一个bit
#define bit(b) (1 << (b)) //生成相应bit
设置中断函数
achInterrupt()
void achInterrupt (uint8_t interruptNum, void(*)(void)userFunc, int mode)
设置中断
指定中断函数. 外部中断有0和1两种, 一般对应2号和3号数字引脚.
参数:
interrupt 中断类型, 0或1
fun 对应函数 mode 触发方式. 有以下几种:
- LOW 低电平触发中断
- CHANGE 变化时触发中断
- RISING 低电平变为高电平触发中断
- FALLING 高电平变为低电平触发中断
注解: 在中断函数中 delay 函数不能使用, millis 始终返回进入中断前的值. 读串口数据的话, 可能会丢失. 中断函数中使用的变量需要定义为 volatile 类型. 下面的例子如果通过外部引脚触发中断函数, 然后控制LED的闪烁.
int pin = 13;
volatile int state = LOW;
void setup()
{
pinMode(pin, OUTPUT);
achInterrupt(0, blink, CHANGE);
}
void loop()
{
digitalWrite(pin, state);
}
void blink()
{
state = !state;
}
detachInterrupt()
void detachInterrupt (uint8_t interruptNum)
取消中断
取消指定类型的中断.
参数:
interrupt 中断的类型.
interrupts()
#define interrupts() sei()
开中断
例子:
void setup() {}
void loop()
{
noInterrupts();
// critical, time-sensitive code here
interrupts();
// other code here
}
noInterrupts()
#define noInterrupts() cli()
关中断
例子:
void setup() {}
void loop()
{
noInterrupts();
// critical, time-sensitive code here
interrupts();
// other code here
}
串口通讯
void begin (long) 打开串口
uint8_t available (void) 有串口数据返回真
int read (void) //读串口
void flush (void) //刷新串口数据
virtual void write (uint8_t) //写串口 </pre>
begin()
void HardwareSerial::begin (long speed)
打开串口
参数:
speed 波特率
available()
获取串口上可读取的数据的字节数。该数据是指已经到达并存储在接收缓存（共有64字节）中。available()继承自Stream实用类。
语法：
Serial.available()
Arduino Mega only: Serial1.available() Serial2.available() Serial3.available()
参数： 无
返回值：
返回可读取的字节数
示例：
int incomingByte = 0; // for incoming serial data
void setup() {
Serial.begin(9600); // opens serial port, sets data rate to 9600 bps
}
void loop() {
// send data only when you receive data:
if (Serial.available() > 0) {
// read the incoming byte:
incomingByte = Serial.read();
// say what you got:
Serial.print("I received: ");
Serial.println(incomingByte, DEC);
}
}
Arduino Mega example:
void setup() {
Serial.begin(9600);
Serial1.begin(9600);
}
void loop() {
// read from port 0, send to port 1:
if (Serial.available()) {
int inByte = Serial.read();
Serial1.print(inByte, BYTE);
}
// read from port 1, send to port 0:
if (Serial1.available()) {
int inByte = Serial1.read();
Serial.print(inByte, BYTE);
}
}
read()
读串口数据，read()继承自Stream实用类。
语法：
Serial.read()
Arduino Mega only: Serial1.read() Serial2.read() Serial3.read()
参数： 无
返回值： 串口上第一个可读取的字节（如果没有可读取的数据则返回-1）- int型。
示例：
int incomingByte = 0; // 用于存储从串口读到的数据
void setup() {
Serial.begin(9600); // 打开串吕，设置速率为9600 bps
}
void loop() {
// 只在收到数据时发送数据
if (Serial.available() > 0) {
// 读取传入的字节
incomingByte = Serial.read();
// 指示你收到的数据
Serial.print("I received: ");
Serial.println(incomingByte, DEC);
}
}
flush()
刷新串口数据
print()
往串口发数据，无换行描述 以人类可读的ASCII码形式向串口发送数据，该函数有多种格式。整数的每一数位将以ASCII码形式发送。浮点数同样以ASCII码形式发送，默认保留小数点后两位。字节型数据将以单个字符形式发送。字符和字符串会以其相应的形式发送。
例如：
Serial.print(78) 发送 "78"
Serial.print(1.456) 发送 "1.456"
Serial.print('N') 发送 "N"
Serial.print("Hello world.") 发送 "Hello world."
可选的第二个参数用于指定数据的格式。允许的值为：BIN (binary二进制), OCT (octal八进制), DEC (decimal十进制), HEX (hexadecimal十六进制)。对于浮点数，该参数指定小数点的位数。
例如：
Serial.print(78, BIN) gives "1000"
Serial.print(78, OCT) gives "6"
Serial.print(78, DEC) gives "78"
Serial.print(78, HEX) gives "4E"
Serial.println(1.456, 0) gives "1"
Serial.println(1.456, 2) gives "1.46"
Serial.println(1.456, 4) gives "1.4560"
你可以用F()把待发送的字符串包装到flash存储器。例如：
Serial.print(F(“Hello World”))
要发送单个字节数据，请使用Serial.write()。
语法：
Serial.print(val)
Serial.print(val, format)
参数：
val: 要发送的数据（任何数据类型）
format: 指定数字的基数（用于整型数）或者小数的位数（用于浮点数）。
返回值：
size_t (long): print()返回发送的字节数（可丢弃该返回值）。
示例：
/*
Uses a FOR loop for data and prints a number in various formats.
*/
int x = 0; // variable
void setup() {
Serial.begin(9600); // open the serial port at 9600 bps:
}
void loop() {
// print labels
Serial.print("NO FORMAT"); // prints a label
Serial.print("\t"); // prints a tab
Serial.print("DEC");
Serial.print("\t");
Serial.print("HEX");
Serial.print("\t");
Serial.print("OCT");
Serial.print("\t");
Serial.print("BIN");
Serial.print("\t");
for(x=0; x< 64; x++){ // only part of the ASCII chart, change to suit
// print it out in many formats:
Serial.print(x); // print as an ASCII-encoded decimal - same as "DEC"
Serial.print("\t"); // prints a tab
Serial.print(x, DEC); // print as an ASCII-encoded decimal
Serial.print("\t"); // prints a tab
Serial.print(x, HEX); // print as an ASCII-encoded hexadecimal
Serial.print("\t"); // prints a tab
Serial.print(x, OCT); // print as an ASCII-encoded octal
Serial.print("\t"); // prints a tab
Serial.println(x, BIN); // print as an ASCII-encoded binary
// then adds the carriage return with "println"
delay(200); // delay 200 milliseconds
}
Serial.println(""); // prints another carriage return
}
编程技巧： 在版本1.0时，串口传输是异步的，Serial.print()会在数据发送完成前返回。
println()
往串口发数据，类似Serial.print()，但有换行
write()
写二进制数据到串口，数据是一个字节一个字节地发送的，若以字符形式发送数字请使用print()代替。
语法：
Serial.write(val)
Serial.write(str)
Serial.write(buf, len)
Arduino Mega也支持：Serial1, Serial2, Serial3(在Serial的位置)
参数：
val: 作为单个字节发送的数据
str: 由一系列字节组成的字符串
buf: 同一系列字节组成的数组
len: 要发送的数组的长度
返回：
byte
write()会返回发送的字节数，所以读取该返回值是可选的。
示例:
void setup(){
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
Serial.write(45); //以二进制形式发送数字45
int bytesSent = Serial.write(“hello”); //发送字符串“hello” 并返回该字符串的长度。
}
peak()
描述： 返回收到的串口数据的下一个字节（字符），但是并不把该数据从串口数据缓存中清除。就是说，每次成功调用peak()将返回相同的字符。与read()一样，peak()继承自Stream实用类。
语法： 可参照Serail.read()
serialEvent()
描述： 当串口有数据到达时调用该函数（然后使用Serial.read()捕获该数据）。
注意：目前serialEvent()并不兼容于Esplora, Leonardo, 或 Micro。
语法：
void serialEvent(){
//statements
}
//Arduino Mega only:
void serialEven(){
//statements
}
void serialEven(){
//statements
}
void serialEven(){
//statements
}
statements可以是任何有效的语句。
