ROS-kinetic下运行hector-lms1xx

先上图，地图误差略大，不过还是能够大概描述环境轮廓了

Screenshot from 2018-07-18 21-57-43.png

1. 新建一个目录ros_ws，将软件包hector_ws复制到该目录下

mkdir ros_ws

2. 移动到工作空间hector_ws目录下

cd ~/ros_ws/hector_ws

3. 编译软件包

catkin_make

4. 启动工作空间

source ~/ros_ws/hector_ws/devel/setup.bash

这里也可以直接讲启动工作空间添加到系统窗口启动中，下次运行就不必再启动工作空间了：

echo "source ~/ros_ws/hector_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

5. 先利用lauch文件运行lms1xx激光雷达程序

roslaunch lms1xx LMS1xx.launch

6. 这里最好先查看一下是否有激光雷达数据

rostopic echo /scan

7. 最后运行自己添加的lauch文件，就可以在rviz上看到激光雷达扫描到的环境地图了，小心运动激光雷达就可以构建自己的环境地图了

roslaunch lms1xx hector_mapping_demo.launch