UBUNTU 16.04安装ROS Kinetic Kame

配置系统软件源

打开ubuntu软件中心的软件源配置界面，检查各项配置是否如下图所示：

Ubuntu系统软件源设置.png

添加 ROS源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

注：强烈建议使用国内或者新加波的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。

中科大镜像源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华大学镜像源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加 keys

使用如下命令获取key:

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt-get update

桌面完整版安装: (推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化 rosdep。 rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

环境配置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

完成安装

现在输入:

roscore

roscoreq启动后日志信息.png

有没有看到ROS已经在你的计算机上运行起来了！