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豆腐别称黎祁，相传，汉朝淮南王刘安在八公山上烧药炼丹的时候，偶然以卤水点豆汁，从而发明豆腐。关于豆腐的发明和起源颇有争议，我们不做讨论。豆腐是中国素食菜肴的主要原料，味美而养生。传统豆腐有南北豆腐之分，主要的区别是制作时添加的凝固剂的不同。南豆腐用石膏点制，凝固的豆腐花含水量较高质地细嫩，水分含量在90%左右；北豆腐多用卤水或酸浆点制，凝固的豆腐花含水量较少，质地较南豆腐老，水分含量在85%左右，但是由于含水量更少，故而豆腐味更浓，质地更韧，也较容易烹饪。
豆腐的制作工艺中，首先要把豆子磨成生豆浆。以前多采用水磨和驴拉磨。驴拉磨比较有特色，要给驴蒙上眼睛，它就不知道自己是在原地转圈，可以不停的走；把驴的耳朵堵上，驴受到惊吓行为容易失控，堵上耳朵就听不见外界的声音，减少失控的机率；驴子嘴馋，戴上笼嘴，可以防止驴子偷吃磨顶上和磨盘上的东西。这些都配备齐全，基本上就能保证驴拉磨顺利进行了，为了保险，还要准备条鞭子，如果蒙眼睛，堵耳朵，捂嘴巴等手段失效，就可以用鞭子搞定。
不过，驴子也是在进化的，有时过多的限制和惩罚并不能保证驴顺利拉磨，要提高驴拉磨的效率，有聪明人采用不蒙眼，而是挡住驴眼两侧，在驴眼前面吊一棵驴爱吃的菜（胡萝卜之类），驴为吃到眼前的菜就会往前走。吃不上，它会一直往前走，于是拉得很有劲。
驴拉磨的效率再高，也无法满足人类对豆腐的需求，再加上人类又发现驴身上更有价值的东西 —— 驴皮熬胶，具有补血的功效，可以卖出超过豆腐几千倍的价格。于是驴拉磨逐渐退出。
驴拉磨虽然推出了历史舞台，但是控制驴拉磨的方法却保留了下来，并被发扬光大，广泛应用于控制类似驴的各种其它生物身上。
