因子图优化的资源整合
由于需要了解一些因子图优化的知识，故将关于因子图优化的资源进行了一些整合。主要来自于知乎三川小哥的专栏：https://zhuanlan.zhihu.com/c_1025765837919113216。感谢三川小哥的工作。
1、书本和视频资源
"Incremental Smoothing and Mapping"（下载链接：http://www.cs.cmu.edu/~kaess/pub/Kaess08tro.pdf）.
M. Kaess的公开课视频（含有中英文字幕）。【B站：https://www.bilibili.com/video/BV1gk4y1R7Lb】【油管：https://www.youtube.com/watch?v=_W3Ua1Yg2fk】
深蓝学院有一个董靖博士的公开课，个人觉得讲的很好。【深蓝学院：https://www.shenlanxueyuan.com/open/course/28】
B站上有南大计算机黄宇教授关于图优化的视频。【B站：https://www.bilibili.com/video/BV1Y54y197VW】
2、论文资源
[1] S. Thrun and J. J. Leonard, “Square Root SAM: Simultaneous Simultaneous Localization and Mapping,” Robotics, pp. 871–889, 2008, doi: 10.1007/978-3-540-30301-5_38.【论文：https://www.cc.gatech.edu/~dellaert/pub/Dellaert06ijrr.pdf】
[2] M. Kaess, A. Ranganathan, and F. Dellaert, “iSAM: Incremental smoothing and mapping,” IEEE Trans. Robot., vol. 24, no. 6, pp. 1365–1378, 2008, doi: 10.1109/TRO.2008.2006706【论文：https://smartech.gatech.edu/bitstream/handle/1853/26572/kaess_michael_200812_phd.pdf?sequence=1&isAllowed=y】.
[3] C. Robotics et al., “iSAM2: Incremental Smoothing and Mapping with Fluid Relinearization and Incremental Variable Reordering The MIT Faculty has made this article openly available . Please share how this access benefits you . Your story matters . Citation Kaess , Michael et ,” 2016.【论文：https://www.cs.cmu.edu/~kaess/pub/Kaess12ijrr.pdf】
[4] R. F. Salas-moreno, R. A. Newcombe, P. H. J. Kelly, and A. J. Davison, “SLAM ++: Simultaneous Localisation and Mapping at the Level of Objects,” 2014.【论文：https://ieeexplore.ieee.org/document/6619022】
[5] X. Wang, R. Marcotte, G. Ferrer, and E. Olson, “AprilSAM: Real-time Smoothing and Mapping,” Icra, pp. 2486–2493, 2018.【论文：https://ieeexplore.ieee.org/document/8461072】
前三篇主要是关于因子图优化的介绍，后两篇主要是关于因子图的应用。
3、开源代码
1. miniSAM 【github:https://github.com/dongjing3309/minisam】
iSAM【github:https://github.com/ori-drs/isam】
GTSAM【github:https://github.com/borglab/gtsam】
如果有资源补充，欢迎大家私聊我，我会持续更新。
