一.创建流程：
- 在Firmware/msg下创建msg文件，eg：xxx.msg，内容格式仿照原有msg文件
- 在Firmware/msg/CMakeLists.txt中将对应的msg文件添加，内容格式仿照原有形式
二.使用方式：
- 发布端：
- 公告：
orb_advertise - 发布：
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- 接收端：
订阅：
orb_subscribe复制：
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PX4源码分析6_uorb通信机制
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