Pixhawk--Mavlink协议之IMU发送

Pixhawk中通过Mavlink向外发送IMU数据的方法有两个：

在GCS_MAVLink / GCS_Common.cpp中：

send_raw_imu（）和send_scaled_imu（），具体如下图：

send_raw_imu



send_scaled_imu

MavRos中接收该Mavlink消息，并解析数据和转换格式后，再添加协方差，通过publisher发布ROS数据出去：


MavRos
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