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V-SLAM综述：VINS-MONO(逃离公式的混乱，用直观语言描述)
首先，我们要计算imu预积分，目的是得到imu的测量值 在这个过程中，预积分分为两个部分，第一个部分是预积分的主体，用中值积分或者欧拉积分去做，...
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为什么四元数要用ESKF？什么时候用四元数什么时候用李代数？一篇解决所有问题首先讲一下基础： Q1:为什么四元数要用ESKF？？ 首先KF不能用四元数。这里稍微多解释一下，KF要求运动方程是线性的，观测方程线性和非线性无...
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Ubuntu：grep使用
在复杂的项目中，如果vscode无法配置跳转的话，那么，当你发现一个量如下： 在当前的cpp中调用了这个类的setInputCloud方法，但你...
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V-SLAM综述：VINS-MONO(加入轮速计的解决)
VINS WITH ODOMETER 先把轮式里程计的数据转成local的2d线速度和角速度： 首先，来证明一下加入这些观测，就会使得VINS系...
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V-SLAM综述：VINS-MONO(可观性退化)为什么不能用2dof的姿态估计：因为平面假设只是近似满足，实际还是有很多不平整、颠簸、低高度从而可驶过的地板等 为什么不能直接用3dof的姿态估...
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V-SLAM进阶：从手写VIO开始（四）华东窗口理论（重塑乐迷私货）从简单问题开始： 就像这个情况，协方差矩阵中其实没有为0的元素，但是信息矩阵中有0元素，信息矩阵中的0元素表明ij有条件独立的关系 而协方差矩阵...
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视觉SLAM中的概念：FEJ和可观性FEJ和可观性 单目系统6自由度位姿和1尺度共计7自由度不可观 单目+imu系统 3自由度位移和yaw共计4自由度不可观 边缘化的问题在于，线性...
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多传感器融合定位：时间问题简述及测量时延和时序问题的解决方案时间戳和采集时间之间的差距： 最佳状态：数据被采集的那一刻被打上时间戳 可接受：数据采集和被打时间戳之间有固定时延 困难：变化的时延 时间同步 ...
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多传感器融合定位：两小时速览状态估计(State Estimation)选用传感器需要考虑哪些因素： 1）误差不相关性。也就是说，用于Sensor Fusion的传感器其中...