在复杂的项目中，如果vscode无法配置跳转的话，那么，当你发现一个量如下：
在当前的cpp中调用了这个类的setInputCloud方法，但你并不知道其具体实现
或者你想知道，变量downSizeFilterCorner所在的类（或结构体），还有什么其他可供访问和调用和成员或成员函数
通常情况下，这个cpp应该是include了某个头文件从而能使用这个类，而这个类的具体实现可能在另一个cpp里，也可能并没有暴露出来而在库中，如果想知道函数的具体实现，在库文件的情况下将无法看到
但至少，通过以下方法，将可以看到这个类（或结构体）还有哪些成员，以及还有那些可供调用的方法
具体如下
cd回此复杂项目的主目录下，也就是至少包含 /include 和/src的目录
然后使用
grep “NonlinearFactorGraph” -rn --include="*[.h|.hpp]"
其中 NonlinearFactorGraph为变量的类， -rn是递归搜索和带行号
--include则是指定 搜索的文件至少包含什么 这里是指定至少包含.h或.hpp的后缀 方便找到头文件
