1.准备环境
1.1下载gloox
gloox官方网站https://camaya.net/gloox
1.2安装gloox
对下载的文件进行解压
使用以下命令进入解压的文件路径
cd gloox/gloox-1.0.22
使用以下命令配置文件，此步骤主要是针对特定平台进行软件编译器俺的配置工作。
./configure
使用以下命令编译文件
make
使用以下命令安装gloox
sudo make install
1.3使用gloox
使用以下命令将gloox/gloox-1.0.22/src/.libs目录下的 libgloox.so 拷贝至系统lib目录下
sudo cp gloox/gloox-1.0.22/src/.libs/libgloox.so /lib
1.4安装过程中可能出现的问题
1.4.1.warning: 'aclocal-1.15' is missing on your system
解决步骤如下：
- wget http://ftp.gnu.org/gnu/autoconf/autoconf-2.68.tar.gz
- tar xzf autoconf-2.68.tar.gz
- cd autoconf-2.68
- ./configure
- make
- sudo make install
1.4.2.checking for GNU M4 that supports accurate traces... configure: error: no acceptable m4 could be found in $PATH.GNU M4 1.4.6 or later is required; 1.4.16 or newer is recommended.
解决步骤如下：
- wget http://ftp.gnu.org/gnu/m4/m4-1.4.18.tar.gz
- tar -zxvf m4-1.4.18.tar.gz
- cd m4-1.4.18/
- ./configure
- make
- sudo make install
1.4.3.问题1持续出现
- sudo apt-get install automake # for Ubuntu
1.2编译源码
第一次使用catkin_make指令的时候出现了报错
具体就是找不着c100_msgs这个包以及
Makefile:138: recipe for target 'all' failed make: *** [all] Error 2 Invoking "make -j4 -l4" failed
使用以下命令修复，先装一些依赖文件
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="c100_msgs"
接着
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""
最后
catkin_make
以上结束完成安装
2.运行方式
提醒:xmpp服务是与实地服务器相连的
如果直接启动可能会出现问题
事先在seedland_bringup/launch中的seedLandHmi_bringup.launch中
将包含xmpp的那一行删除，以避免出现问题
首先terminal1启动roscore
terminal2
rosrun faceudp faceudp
连接到websocket测试
http://www.websocket-test.com/
ws://127.0.0.1:8080
terminal3
rosrun dispatch seedlandc100
补充：
xmpp相关资料：
https://camaya.net/api/gloox-1.0.22/
