幸运的是今天公司是凉快的，不幸的是公司男丁就还是那么几个，每次发机器人都要干体力活…
小机器人的主控板已经做出来好多天了，今天基本一直都在写主控的程序，其实做了这么多机器人，这了这么多版本的主控程序，感觉还是有很多通用的，比如底盘基本都是轮式的，控制量基本都是线速度和自身旋转角速度，传感器也基本都是电压电流，红外超声波，通信也基本都是串口，总想把他们做成一个通用的框架，可以很快的开发新东西，而不是每次换个架子都要重新写一遍，太浪费时间，最快的方法当然还是找开源的东西，但发现开源的东西基本都是偏应用层的，可能这些都太底层了，还是要找机会提高自己。
顺带总结下这几个内容吧
| 类别 | 描述 |
|---|---|
| 运动控制相关 | 涉及机器人底盘的运动，前进后退，左右旋转 |
| 传感器数据采集 | 涉及独立传感器的数据采集等 |
| 通信任务 | 接收控制指令或者上报机器人状态等 |
| log日志 | 记录备份数据等 |
以上这些暂时归类为中间层，因为不同于底层驱动层，又不是纯粹应用层。
