颖考叔，为人聪明，办事周到，是个直性子人。郑庄公非常器重他，让他和公子吕，公孙子都一同管理军务。
有一天郑庄公在朝堂上议事，打算攻打既不听话、又不上贡的许国，大臣们附议。
公元前712年，郑庄公命人做了一面特大旗。旗长一丈二尺，宽八尺，旗高三尺三，上面绣着 “ 奉天伐罪 ” 四个大字，并插在一辆军车上，当做旗车。
郑庄公说道：“ 谁能扛着这面大旗子轻松走路，孤便封他做先锋，而且把这辆兵车，赏给他。”
命令刚下，就站出来一位浓眉大眼，黑脸膛的将军，是瑕叔盈，他说：“ 我能！” 只见他拔下兵车上的大旗，向前走了三步，又向后走了三步，然后，心不慌气不喘地插在军车上。大伙们一个劲地叫 “好 ” ！
瑕叔盈正要把军车带走，颖考叔伸手拦住了他。说道：“ 这不算什么，看我的！” 只见颖考叔举起大旗，把大旗耍得呼呼响。将士们都惊得瞠目结舌，一下子静得掉针可闻，接着一片热烈的欢呼声响起！
郑庄公非常高兴，赞叹道：“ 真是虎一样的将军啊，当得起 “先锋 ” 这个称号，军车赏给你了！”
话毕，又站出来一位年轻英俊的小将军，他就是公孙子都。他是京城有名的贵族子弟，一向瞧不起平民出生的颖考叔，听到郑庄公夸赞颖考叔，他更加不服气了。公孙子都对颖考叔喊到：“ 就你行啊？把车留下！”
颖考叔一看这架式，像要打架。他觉得没这个必要，郑庄公已经答应把 “先锋 ”和军车给他了，于是，他拉着军车，撒腿就跑。子都骂他不讲理，拎着兵器就追。
郑庄公急忙叫人劝子都回来，说道：“ 二虎不可相争，孤自有道理。”
他命人又另外造了两辆军车。一辆赏给瑕书盈，另一辆赏给了公孙子都。
这时公子吕已经过世，郑庄公格外爱惜这几名大将。公孙子都赢回了面子，也没再追究。而颖考叔，心直口快，早已把此事忘在脑后，天天操练兵马，准备攻打许国。
七月，郑庄公正式拜颖考叔为大将，公孙子都和瑕叔盈为左右副将，去攻打许国。
公孙子都心里很不痛快，本来瞧不起颖考叔，又拜在他账下。他也不听颖考叔的指挥，自己带领一支军队杀敌。
颖考叔不愧是一员虎将，亲自杀了许国的大将，立了头功。许国的残兵退入城内，死守。颖考叔一边命人往城中射箭，扔炮滚雷石；另一边抓紧挖土垒丘。没多久半个城墙高的土丘垒了起来。
颖考叔举着大旗，从土丘上跃起，一下子攀上了许国城墙。公孙子都看到了城头上的颖考叔，怕他又立下大功，不由妒火中烧，拔出一只冷箭，对准颖考叔的后背心，“ 嗖 ”的一声射了出去，只见，颖考叔连人带旗从墙头上翻了下来，毙命。
副将——瑕叔盈看到主将死了，以为是许国人干的，怒气冲冲，他捡起大旗，照着颖考叔的样子，蹦了几下，上了墙头，然后使劲挥舞大旗。
郑国军队一鼓作气攻下了许国。许国的国君扮做老百姓，早逃走了。
颖考叔死后，公孙子都率领众将士，得胜回朝。他把颖考叔的功劳也都算在了自己的头上。郑庄国大大地犒赏了三军，封公孙子都为大将。
庆功宴结束后，郑庄公难过地问子都：“ 颖将军是怎么死的？” 子都一下子结巴起来，说：“我我想是——敌人射死的！”
郑庄公一下子怀疑起来，心想：听军中人说，颖考叔是，箭从后背穿心而亡。如果是敌人干的，箭怎么能从后背入心？如果是自己人干的，谁会是他的仇人呢？颖考叔一向心直口快，能力过人，在军中威信很高。
郑庄公想来想去，想到了公孙子都，但马上又摇头否认，想：不可能啊！虽然子都生性骄横，但也是磊磊君子，断做不出此等事来！郑庄公越想越悲痛，他定要找出凶手，为颖考叔报仇。
第二天，郑庄公便找人做法，诅咒害死颖考叔的人。将土们猜测着……
公孙子都总觉得：大家的眼睛都在看他，议论他。回到家里闭上眼睛，颖考叔就站在他床前，讥笑他是个胆小鬼，敢做不敢当。
折腾了几天，公孙子都实在受不了，直接对郑庄公说：“ 颖考叔是我射死的！”
语毕，公孙子都自刎身亡！
