汉四年（公元前203年），楚汉两军对峙于广武（荥阳东北），刘邦历数项羽十大罪状，被项羽射中胸部，身负重伤，退到成皋城休养，伤势痊愈后，刘邦返回关中栎阳（今陕西临潼北，当时是汉的临时首都）催粮征兵，同时将司马欣的头颅挂在栎阳城楼示众。
司马欣是何许人？为啥被刘邦如此痛恨呢？
司马欣和项羽家族极有渊源。
司马欣是内史（关中地区）夏阳（今陕西韩城南）人，曾任秦帝国栎阳县狱掾（大致相当于今天的县监狱长），项梁在栎阳县犯法被逮捕，关入监狱，于是托人请好友蕲县（今安徽宿州）狱掾曹咎搭救，司马欣与曹咎相识，接到书信后，释放项梁，司马欣由此成为项梁的救命恩人，这也成为其日后被项羽封为十救路诸侯之一的重要原因。
秦二世二年，陈胜部将周文率领数十万大军攻入关中，威逼咸阳，在戏水被秦帝国中尉军阻挡一个月，秦帝国少府章邯利用这段时间，整编骊山刑徒军，击退周文军，秦二世在秦帝国本土进行战争动员，司马欣积极响应，率领当地动员的秦军加入章邯大军。
章邯在函谷关整编秦军，将骊山刑徒淘汰，整军完毕后，东出平叛，先后消灭张楚，魏国，齐国，精通人情世故、圆滑老练的司马欣得到章邯信任，被任命为长史（大概相当于今天的参谋长或者秘书长），成为章邯的心腹。
定陶之战，章邯击败楚军，项梁战死，章邯认为楚国已不足为患，率军北上，与王离率领的边防军合击赵国，攻占邯郸，赵王歇和张耳率部退入巨鹿城，巨鹿之战拉开帷幕。
项羽率楚军救援赵国，在巨鹿城外消灭王离的边防军，章邯率军退守棘原（今河北平乡县南）一线，在楚军的凌厉进攻之下，连连后退。
巨鹿之战惨败的消息传到咸阳后，章邯遭到严厉斥责，在战场上不断退却，更是引起朝廷不满，不断派使者赶赴军中，督促章邯出战。
内外交困的章邯派长史司马欣赶赴首都，试图向朝廷详细说明当前形势和处境，并请求援军。
司马欣来到咸阳，入宫求见秦二世，却连续三天得不到召见，此时的秦帝国，赵高把持朝政，大权在握，赵高故意阻断章邯和皇帝之间的联系，因为章邯是左丞相李斯的亲信，李斯虽已被陷害处死，但赵高是决不允许其亲信面见皇帝的。
司马欣见不到皇帝，已经猜到赵高的用意，继续等待下去，恐怕被其所害，于是走小路返回军中，赵高知道司马欣跑路的消息后，果然派人追捕，追捕的人沿大路追赶，自然是抓不到人，机智的司马欣躲过一劫。
司马欣看到前有战神项羽率领的诸侯联军，后有赵高祸乱朝政下黑手，知道秦帝国已经日薄西山，这艘曾经乘风破浪的大船马上就要沉没了，回到军中后，向章邯禀告：朝廷已被奸贼赵高把控，这场战役，我们打赢了，赵高嫉妒功劳，要找麻烦；打输了，免不了被处死，希望章邯能够为将来考虑。
此时，司马欣故友曹咎在楚军中，原来当年项梁在江东起兵后，曹咎弃官前往投奔，项梁对这位有救命之恩的老友极为器重，委以重任，项梁战死后，曹咎转隶项羽麾下。
此时秦军虽然与诸侯联军作战失利，但并非溃退，而是稳扎稳打，步步为营，有序退往河内郡安阳（今河南安阳）一带，诸侯联军彻底击败秦军绝非易事，于是，曹咎派人前来联络，希望老友司马欣能够投降。
司马欣早已对秦帝国失望、寒心，决定投降，于是和另一位秦将董翳劝章邯认清天下形势，投降诸侯联军才是唯一的出路！
章邯尚犹疑不决，但不久后，赵国将领申阳率军截断章邯大军补给线和与内史地区的联系，诸侯联军完成对章邯的合围，章邯走投无路，只好率20万秦军投降。
投降后，章邯留在楚军大营，司马欣统领秦军，和诸侯联军一起，进军关中，走到新安(今河南绳池东)秦国降兵被项羽下令坑杀。
汉元年（公元前206年）二月，项羽分封19路诸侯，司马欣因为救项梁和劝降章邯立下大功，被封为塞王，都栎阳（今陕西临潼北），秦将董翳劝降章邯有功，也被封为翟王，都高奴（今陕西延安北），章邯被封为雍王，都废丘（今陕西兴平东南），三个秦帝国降将封地都在关中，因此关中也被称为三秦。
招降司马欣有功的曹咎则官拜大司马，被封为海春侯。
项羽将关中封给三个秦帝国降将，也有遏制刘邦北上的意图，但项羽忽略了一件很重要的事：正是司马欣等人投降，才导致20万秦军被坑杀，这些秦军士兵都是关中人，如今尸骨未寒，而司马欣等人却被封王，尽享富贵，关中父老怎能不恨这三个家伙呢！
失去关中父老的支持，司马欣等人将很难有所作为，无法完成阻击刘邦北上的任务，正如韩信对刘邦所言：“大王举兵北上，三秦可以传檄而定！”
随后事情的发展，和韩信预计的几乎一样，五月，汉王刘邦任命韩信为大将，整军备战，七月，汉军“明修栈道，暗渡陈仓”，攻入关中，围困雍王章邯于废丘，塞王司马欣派兵支援，被汉军击败。
汉军挥师东进，先后攻占咸阳和栎阳，同时招降关中秦军，司马欣率部投降，汉军还定三秦之役胜利收官。
汉二年四月，刘邦集结诸侯联军56万，讨伐项羽，攻克西楚国首都彭城（今江苏徐州），项羽率楚军主力正在齐国平乱，得知首都沦陷后，立即带领3万骑兵南下，绕道彭城西面的萧县（今安徽萧县），向联军发起攻击，一举将其击溃，刘邦仓惶逃跑。
彭城之战是中国历史上著名的以少胜多的战役，此战诸侯联军被楚军杀死、落水淹死、自相践踏而死者达二十余万。司马欣看到楚军大获全胜，立刻叛汉归楚，重新成为项羽的部下。
楚汉战争进入相持阶段后，两军长期对峙于荥阳、成皋一带，汉三年六月，楚军攻克荥阳、成皋，汉军退守巩县一带，胜利的天平开始向楚国倾斜，面对不利的战局，刘邦迅速派遣远房堂兄刘贾和发小卢绾率2万部队，进入楚军后方，配合游击大师彭越切断楚军交通线、削弱楚军战争潜力。
彭越先后攻克楚国17座城池，项羽不得不率主力回师攻打，临走前，将荥阳托付给大将钟离昧、成皋托付给大司马曹咎镇守，嘱咐曹咎切勿出城和汉军交战，只要坚守15天，自己就可以消灭彭越返回。
项羽对脾气暴躁的曹咎并不完全放心，留下司马欣与其共同守城。
楚军主力东进后，刘邦率汉军转守为攻，包围成皋，面对汉军的挑战，曹咎不为所动，坚守不出，于是汉军派人辱骂，曹咎大怒，要出城决战，司马欣慌忙拉住。
曹咎坚守不出，汉军叫骂不停，而且脏话不断升级改良，句句问候曹咎先人，几天之后，曹咎暴跳如雷，按捺不住，这一次，司马欣也阻挡不住了，只能一起领军出城。
汉军看到楚军杀出城外，掉头就跑，纷纷渡过汜水（成皋东）逃命，曹咎率军紧追不舍，渡到一半，汉军伏兵尽出，楚军大败，曹咎、司马欣陷入汉军重围，皆自杀而死，一同自尽的还有翟王董翳。
汉军大获全胜后，乘势收复成皋，并且夺取敖仓，将粮草囤积之地牢牢控制在手中，这使得汉军在之后的对峙之中，无缺粮之虞，而楚军却不断闹粮荒。
司马欣等人尸体被汉军收敛，刘邦下令将司马欣枭首，并将其带回栎阳，挂在城楼示众。
刘邦和司马欣无私人过节，这么做，主要是为了争取关中民心，关中父老对司马欣等人恨之入骨已经很久了，却又无可奈何，如今，刘邦将司马欣头颅斩下示众，关中父老自然感激涕零，纷纷出人、出粮、出钱，于是源源不断的兵马、辎重从关中运往前线，汉军日渐强大，楚军却逐渐衰弱，楚汉决战的时刻即将到来！
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