autoware -waypoint_maker

waypoint_maker用于读取记录的GPS轨迹点，再加工，生成跟踪的路径点。

waypoint_loader.launch

包含节点：
1.waypoint_loader
将waypoints.csv转换为ROS消息类型。对应于以上三种csv类型：

图片.png

2.waypoint_replanner
离线调整航点（重新采样和重新计划速度）
3.waypoint_marker_publisher

waypoint_saver.launch
包含节点：
1.waypoint_saver
同步记录实车信息
2.waypoint_extractor
保存为标准的.csv格式路径文件

waypoint_velocity_visualizer.launch
包含节点
waypoint_velocity_visualizer
显示速度信息

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