3.1 取悦有身体的机器 Entertaining machines with bodies

1、微型机器人可以用线程的部件快速搭建，发射它们很便宜，而且一旦成群释放，它们就会脱离控制，无需持续的管理。

2、这种粗犷但却实用的逻辑，完全颠覆了大多数工业设计者在设计复杂机械时采用的缓慢、精细、力图完全掌控的解决之道。

3、这种离经叛道的工程原理简化成了一个口号：快速、廉价、失控

4、工程师们预见，遵循这种原则的机器人适用于以下领域：探索星球、采集开矿收割、远程建设

作者介绍了机器人制造领域的有趣想法：

有时制造一个非常复杂的机器人，效果不如制造一群非常简单的微型机器人

3.2 快速、廉价、失控 Fast, cheap and out of control

1、无需借助高级的中央控制器，控制会从底层逐渐汇聚起来，称之为“自底向上的控制”

2、没有所谓的中央控制器来指导身体把脚放在那哪里，或者跨过障碍时要把腿抬多高。实际上，每条腿都有权做些简单动作，而且每条腿都能独立判断在不同环境下该如何行事。

3、一个神律：当某个系统能够正常运转时，不要扰乱它，而是以它为基层来构建。

When something works, don’t mess with it; build on top of it.

原先的层级继续运作，甚至不会注意到上面还有新的层级。好比大自然的运作，在简单结构的生命上进一步构建出复杂的生命，但原先的简单生命依然正常运作

4、布鲁克斯为机器人设计的分布式控制结构后来被称作“包容架构”，因为更高层级的行为希望起主导作用时，需要包容较低层次的行为。

5、美国政府的联邦结构就是一个包容架构

联想：美国体制、市场体制真的都是这种结构吗？

拿市场举例，竞争中各个节点并不是平等关系，一定会有某些公司、组织、个人特别突出，它们会努力成为中心化节点，比如巨头公司、垄断组织、行业里的头部从业者。它们占据越来越多的资源，打破原有的结构平衡，最终产生严重的贫富分化。

强势个体的崛起，马太效应是设计去中心化结构时不得不考虑的问题

3.3 众愚成智 Getting smart from dumb things

1、布鲁克斯机器人实验室开发出来的一套普适分布式控制方法：

-先做简单的事

-学会准确无误地做简单的事

-在简单任务的成果之上添加新的活动层级

-不要改变简单事物

-让新层级像简单层级那样准确无误地工作

-重复以上步骤

2、前苏联的崩溃并非因为中央集权体制扼杀了经济，而是因为所有由中央控制的复杂系统都僵化且不稳定。

作者对中央控制的结构似乎不太满意，也引用了前苏联作为例证，说明计划经济的失败

思考：其实计划经济的失败真的是因为这个结构本身错了吗？还是因为掌握的数据量还不够大，控制力度还不够？如果前苏联拥有今天这种超级大数据来做计划，会不会获得成功？

3.4 嵌套层级的优点 The virtues of nested hierarchies

1、必须从简单的局部控制中衍生出分布式控制；必须从已有且运作良好的简单系统上衍生出复杂系统

2、行为代理之间并没有明确的信息交流，所有的交流都是通过观察其他代理的动作在外界环境里留下的痕迹和影响而得以进行的，像这样保持事物的局部性和直接性，就可以让社会进化出新的行为方式，同时也避免了伴随硬件通讯过程而产生的复杂度爆炸问题。

3、外部世界可以作为分布式部件之间的交流媒介。一个反射模块并非由另一个模块来通知它要做什么，而是直接感知外部世界反射回来的信息，然后再通过它对外部世界的作用把信息传递给其他人。

4、信息有可能会丢失，实际上丢失的频率还很高。但没关系，因为它会一遍又一遍地发送信息，直到另一个模块做出相应行动并改变外部世界。

这里很有意思的一点是把外部世界作为模块之间传递信息的媒介

这个设计是很巧妙的，并不是由B模块来通知A模块要做出什么改变，而是通过B模块对现实世界的改变，来影响A模块。

现在的创作者生态似乎也是如此，创作者生产内容的策略并不是根据某个中央机构的要求来制定的，而是根据内容消费者的反应来制定的。内容消费者会选出那些自己最喜欢看的内容，而创作者则会观察上热榜的视频有什么特征，采用了什么策略，来调整自己的策略。

3.5 利用现实世界的反馈实现交流

1、在非包容结构的机器人中，中央大脑的计算资源大都消耗在根据不同视角的反馈信号绘制协调一致的外部世界映像上。其中每个部分对摄像头和红外传感器传回的海量数据有各自不同的解读，因而各自形成对外部世界大不一样的观感，这种情况下大脑永远无法协调好所有的事情，因而总是一事无成

2、如果直接利用现实世界作为其自身的模型要容易得多，换言之我们并不是在构建一个模型模拟世界，而是直接利用这个世界。

3、外部世界自身成为中央控制者，没有映像的环境成为映像本身，这样就节省了海量的计算工作

4、这恰好描述了市场经济：参与市场活动的个体之间并没有交流，他们只是观察别人的行动对共同市场造成的影响

5、布鲁克斯总结的五条经验：

-递增式构建，让复杂性自我生成发展，而非生硬植入

-传感器和执行器的紧密耦合，要低级反射，而不要高级思考

-与模块无关的层级，把系统拆分为自行发展的子单元

-分散控制，不搞中央集权计划

-稀疏通讯，观察外部世界的结果，而非依赖导线来传递讯息

启发：设计系统的时候，模块之间的相互关联，除了直接通讯，还有间接通讯

联想：张小龙为什么一直强调去中心化？他并非没有控制，而是以一种更高明的手段在控制

3.6 无躯体则无智能No intelligence without bodies

1、功能强大的计算机催生了无躯体智能的狂热幻想。我们都见过这样的表述：意识可以栖居于浸泡在容器中的大脑里，借助科学，我们可以无需躯体而以大脑的形式继续存活下去。

2、但在现实中，我们不以头脑为中心， 也不以意识为中心。即便真的如此，我们的意识也没有中心， 没有「我」。我们的身体也没有向心性。 身体和意识跨越了彼此间的假想边界，模糊了彼此间的差别。

3、我们知道，与其说眼睛像照相机，还不如说它更像大脑。眼球拥有超级计算机般的海量处理能力。

我们的许多视觉感知在光线刚刚触及纤薄的视网膜时就发生了，比中枢大脑形成景象要早得多。我们的脊髓不只是一捆传输大脑指令的电话线，它也在思考。

当我们把手按在胸口（而非额头），为我们的行为做出保证时，我们更接近于事情的真相。我们的体内流淌着荷尔蒙和多肽构成的浓汤，我们的情感漫游其中。脑垂体分泌的激素，释放出爱的念头（也许还有些可爱的想法）。 

4、对布鲁克斯来说，躯体就意味着简洁、明了。没有躯体的智能和超越形式的存在都是虚妄的幽灵，给人以错觉。只有在真实世界里创造真实的物体，才能建立如意识和生命般的复杂系统。

5、只有创造出必须以真实躯体而存活的机器人，让它们日复一日地自食其力，才有可能发掘出人工智能或真正的智慧。当然，假如你意图阻止意识的涌现，那么只管把它与躯体剥离开来。

这一节都在讲一个观点：没有躯体，单纯靠意识是无法产生智慧的。但到底是不是这样，很难说

3.7 心智/躯体的黑盲性精神错乱 Mind/body black patch psychosis

1、单调乏味会使心智错乱，一些人在极度无聊的时候出现了诡异的幻觉

2、身体是意识乃至生命停泊的港湾，是阻止意识被自酿的风暴吞噬的机器。神经线路天生就有玩火自焚的倾向。如果放任不管，不让它直接连接“外部世界”，聪明的网络就会把自己的构想当作现实。

3、身体，或者说任何由感觉和催化剂汇集起来的实体，通过加载需要立即处理的紧急事务，打断了神智的胡思乱想！

4、失去了感觉，心智就会陷入意淫，并产生心理失明。若非不断被来自眼耳口鼻和手指的招呼打断，心智最终会蜷入一隅自娱自乐。

5、快速、廉价、失控的移动机器人的第二个优势：进化需要数量巨大的种群。要让机器发生进化，就需要大量成群的机器。像蚊虫一样的机器人也许是最理想的方法。布鲁克斯的终极梦想是制造出充满了既会学习（适应环境变化）又能进化（生物种群经受“无数考验”）的机器的活系统。

6、有一次，自治机器生命的鼓吹者克里斯·朗顿问马克·波林：“要是有一天机器拥有了无比的智慧和超高的效率，人类将在何处容身？我的意思是，我们是要机器呢，还是要自己？”

7、我希望本书的字里行间都能回响着波林的回答：“我认为人类将不断积聚人工和机械的能力，同时，机器也将不断积累生物的智慧。这将使人与机器的对抗不再像今天那么明显、那么关乎伦理。”

8、对抗甚至可能转变成一种共生协作：会思考的机器、硅晶中的病毒、与电视机热线连接的人、由基因工程定制的生命，整个世界网结成人类与机器共生的心智。如果一切都能实现的话，我们将拥有协助人类生活和创造的精巧机器，而人类也将协助机器生存和创造。

9、机器现在还是不讨人喜欢的东西，因为我们没有为其注入生命的精髓。但是我们将被迫重新打造它们，使之在某天成为众口称道的东西。

10、我们与机器终将成为同类。当某天机器人开口反驳我们时，谁不会心生敬畏呢？

本节充分体现了作者科技乐观主义的倾向，也再一次重申了他眼中人类和机器的未来：

1、机器变得越来越生物化，生物变得越来越工程化，人类与机器最终将越来越像，达到人机共生

2、人类不过是进化过程中的一个环节，并不是进化的终点