背景介绍：机器人整个通信系统对RT是有要求的，基于linux的RT有多种方案。
以下是学习时留下的网址资料。
http://linuxrealtime.org/index.php/Main_Page
http://linuxrealtime.org/index.php/Designing_Real-Time_Applications
http://linuxrealtime.org/index.php/Improving_the_Real-Time_Properties
http://linuxrealtime.org/index.php/Improving_the_Real-Time_Properties#Isolating_the_Application !!! https://github.com/OpenEneaLinux/rt-tools
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?RealTime
http://linuxrealtime.org/index.php/Improving_the_Real-Time_Properties
方案1：（该方案也有局限性，但是相对通用，也易于使用，同时使用某个测试测过，感觉还可以【下面讲述的某个测试用例测过，忘记那个了】）
1、怎么构建RT的应用
https://rt.wiki.kernel.org/index.php/HOWTO:_Build_an_RT-application
https://rt.wiki.kernel.orgs/index.php/HOWTO:_Build_an_RT-application
https://rt.wiki.kernel.org/index.php/RT_PREEMPT_HOWTO
https://rt.wiki.kernel.org/index.php/RT_PREEMPT_HOWTO#A_Realtime_.22Hello_World.22_Example
https://www.spinics.net/lists/linux-rt-users/msg05426.html
https://www.rtai.org
2、绑定CPU
<1>进程绑定isolcpus
CPU隔离，只运行指定的进程。
isolcpus=2,3, update-grub2
<2>中断绑定
irqbalance的IRQBALANCE_BANNED_CPUS在ubuntu不工作，见官网，所以需要使用smp_affinity
sudo for f in `find . -name "smp_affinity"`; do echo "3" > $f; done
（也可以研究下中断相关的，可以在isolcpus的cpu上禁止无用中断）
2.1优先级renice
nice chrt taskset
2.2 BIOS
power management disable
hyper threading disable
2.4 cgroup
3、内存禁止交换
4、直接写的PCIE的驱动（非网卡），没有用uio，直接mmap的各种内存。驱动zerocopy， DMA
方案2：
RT_preempt，抖动比较厉害，下个源码打个补丁。（尽量是厂商的源码，不要去org下载一个）
方案3：
xenomai-3，专用内核，也尝试过，感觉有点不好用，因为上层应用还是希望通用性好（ROS等）
后续
RTnet打算研究下，为网络方式通信打基础。
