春秋五霸，按《史记》的说法是：齐桓公、宋襄公、晋文公、秦穆公、楚庄王。那么为什么前四个都是国+谥号+公，而楚国最后一个字是王呢？
在周王朝，只有一个周天子，其他诸侯国都是周王分封的，按照爵位——公、侯、伯、子、男。所以什么公，即为公爵的意思，仅次于王。而楚国在周成王时期，封楚人首领熊绎为子爵，为楚子，建立楚国。之后楚国一直希望能把自己的爵位往上提一提，可周王拒绝了他。最后，楚国前704年，熊通僭越称王，是为楚武王。
据《史记·楚世家》记载，楚国君主的祖先出自五帝之一的颛顼（zhuān Xū）高阳，高阳乃黄帝之孙，高阳生称，称生卷章(即老童)，卷章生重黎。重黎成为帝喾高辛氏的火正，很有功绩，能使天下充满光明，帝喾赐予他祝融的称号。（郐国也是祝融之后，祝融八姓之一妘（yún）姓，而重黎、郐国也均在新郑。）
共工氏叛乱，帝喾派重黎去平定叛乱，却没有彻底消灭叛乱者。帝喾就杀了重黎，让他的弟弟吴回接替重黎火正的职务，仍称之为祝融。
吴回生下儿子陆终。陆终有六个儿子，都是剖腹而生的：长子叫昆吾，次子叫参胡，三子叫彭祖，四子叫会人，五子叫曹姓，六子叫季连。
季连，被楚国王族尊为始祖。由于中原部落或部落集团之间的斗争日益激烈，季连后裔大约在夏代或商代前期被迫南迁。季连举族南徙后又从蛮俗，故而后来的华夏族视之为“楚蛮”、“蛮荆”。他是少典的八世孙、黄帝的七世孙、昌意的六世孙、颛顼的五世孙、称的玄孙、老童的曾孙、吴回（祝融）的孙子、陆终的第六子。
商朝末年，鬻熊（Yù Xióng）投奔周文王，当时已经九十岁，成为周文王的火师（祭祀时持火之人），之后有武王、成王（周武王之子）向他求教封康叔于卫的事。可见鬻熊大概活了一百二十多岁。周成王时，成王大量分封异姓诸侯，其时鬻熊已经去世，而其子、孙也都已去世，因此封鬻熊的曾孙熊绎为子爵，楚始建国。赐给他土地仅有五十里的子爵爵位，居于丹阳。（之所以是芈姓熊氏很可能就是因为被封在祝融之墟附近的华阳，祝融之墟也叫有熊之墟。在上古文字中，“华”与“芈”这两个字的写法十分相像。）
熊绎在位时期，发展生产，扩大疆土，跋山涉水向周天子进贡，并与齐、鲁等国国君辅佐周康王。（周康王在位时期，熊绎与齐国国君齐丁公、卫国国君卫康伯、晋国国君晋侯燮、鲁国国君伯禽一起辅佐周康王。由于齐、晋、鲁、卫四国与周天子亲缘较近，因此都得到周康王赐予宝器，而楚国与周天子无亲缘关系，所以没有得赐宝器。）经过熊绎至熊渠数代君主的努力，使楚国疆域不断扩展，国力不断增强，楚的疆域最初主要在今湖北西部山区和江汉平原一带，后逐渐向西溯江而上扩展到今四川东端，向北溯汉水而上扩展到今河南西南的南阳盆地和丹江流域，向南扩展到今湖南北部的洞庭湖平原，向东沿淮水和江水扩展到今河南东南、安徽北部、江西北部和山东南部、江苏、浙江一带。楚人与汉水中下游和长江中游一带荆蛮、濮、苗蛮等原始民族杂居，东周以后这些民族逐步被楚人征服。
楚人的主体是芈姓季连部落，楚王族、公族以芈姓季连部落后裔为主，其中又以鬻熊家族为核心。当地的荆蛮居民一部分成为楚人的组成部分。
筚路蓝缕这个成语就来自熊绎（子革：“昔我先王熊绎，辟在荆山，筚路蓝缕，以处草莽。跋涉山林，以事天子。”）
