诸葛亮在世时就看出魏延“有反骨”，早在魏延杀韩玄、投靠刘备时，诸葛亮就想杀他，在刘备的劝阻之下才留下了他，现在诸葛亮自觉病势沉重，怕自己死后无人能节制魏延，于是事先安排好计策，令马岱跟随魏延，在适当时候除掉他。
诸葛亮死后，指定杨仪统军撤回汉中，魏延不服，认为自己完全有能力领军继续攻打曹魏，尤其不服杨仪，终于造反，大部分人都离他而去，只有马岱表示赞成，愿追随他。
魏延烧掉栈道，阻断蜀军归路，与杨仪对阵，杨仪拆开诸葛亮生前留下锦囊，看毕对魏延说：“既然你觉得自己当世无敌，那么你敢喊三声：‘谁敢杀我’吗？”，魏延大笑：“莫说三声，就是三百声，谁又能奈我何？”于是大喊：“谁敢杀我？”，话音刚落，身后马岱突然冲出，大叫一声：“我敢杀你！”一刀将魏延斩落马下，原来这都是诸葛亮生前安排好的。
杨仪领军回到成都，蜀主刘禅隆重祭奠诸葛亮，封其谥号忠武侯。然后封蒋琬为丞相、大将军，录尚书事，费祎为尚书令，同理丞相事，吴懿为车骑将军，假节督汉中，姜维为辅汉将军、平襄侯，总督诸处人马，同吴懿屯汉中。同时与东吴交好。
公元237年，辽东公孙度起兵，自号燕王，领军十五万，要征讨魏国，238年，司马懿只用了四万兵力，就打败了公孙度，将其父子都俘虏，并且斩杀。
曹睿执政后期，大兴土木、建造宫殿，甚至连王公大臣都要亲自挑土栽树，浪费大量财力人力，人民不堪重负，怨声载道，公元239年，他病重去世，只有三十六岁，临死前立幼子曹芳为帝（只有八岁），曹爽、司马懿为顾命大臣。
