汉太祖高皇帝刘邦，字季。他的父亲刘太公和母亲刘媪生了三个儿子。老大刘伯，在刘邦称帝前去世。老二刘仲，曾封为代王，其儿子刘濞为吴王，汉景帝三年(公元前154年)，由刘濞联合其它六个诸侯王，发起叛乱，史称“七国之乱”。老三刘季，“起微细”，在秦朝末年天下大乱之际，于老家沛县起兵，诛暴秦，入咸阳，降服秦末代王嬴婴，成为灭秦第一人；然后从汉中再出发，再创业，定关中，攻彭城，相持于荥阳成皋，最终在垓下一举剿灭经常打败自己的项羽，成就大汉开国伟业。

刘邦鼻梁高挺，额头高高隆起，鬓角和胡须很漂亮，左边大腿有七十二颗黑痣。他为人仁厚，爱护他人，喜欢施舍，个性洒脱豁达，不拘小节，胸襟开阔，不过，他不喜欢下地劳动，常被父亲训斥，说他不如自己的哥哥会经营。统一天下之后，刘邦还拿此事和刘太公开玩笑。“今某之业所就孰与仲多”。在泗水亭长任上，时常戏弄沛县官吏，喜欢喝酒，且经常赊账和赖账，好色。他志向远大，在秦朝都城咸阳看到秦始皇大队人马出巡，面对坐在装饰精美华丽的车上威风八面的秦始皇，他喟然长叹，“嗟乎，大丈夫当如此也”。

丰邑和沛县曾隶属魏国和楚国。年少时，刘邦非常仰慕魏国公子信陵君魏无忌的德行，长大后，信陵君已去世多年。信陵君曾经的门客张耳是当时活跃在魏国的大侠，刘邦多次到外黄（今河南民权县西北）随同张耳游历，往来做客数月，两人结下深厚的交情。后来，张耳的儿子张敖与刘邦女儿鲁元公主结为夫妻。王陵是沛县的任侠，在沛县江湖上很有名望，“高祖微时，兄事陵”，刘邦和他的一帮伙伴奉王陵为老大。刘邦进入关中抵达咸阳时，王陵也自己聚集党羽几千人，驻在南阳郡，不肯跟从沛公。等到汉王回军进攻项籍时，王陵才率兵归属汉王。

刘邦在青年时代与后来成为大汉开国大臣的多位沛县老乡交往，结下深厚的友谊。刘邦与卢绾，同是沛县丰邑中阳里人，且同年同月同日出生，“卢绾亲与高祖太上皇相爱”，《史记》的相爱指因为彼此敬慕而使自己获得成长，变得强大的同性间的感情。刘邦与卢绾长大后，“俱学书，又相爱也”。

萧何也是沛县丰邑人，由于他精通法令，处理事务无过错，担任沛县主管群吏进退的主吏掾。刘邦还是一介布衣时，萧何曾多次凭借职位方便保护他。刘邦出任泗水亭长以及在担任亭长期间，萧何都给予刘邦很大帮助。刘邦以小吏身份到咸阳服徭役时，其它官员只资助他三百钱，唯有萧何资助他五百钱。

夏侯婴是另一个与刘邦相爱的人，“婴已而试补县吏，与高祖相爱”，他是沛县马房的马车夫，每次送使者或是客人返回，途经泗水亭，都要与刘邦畅谈，总是要谈到太阳西斜才离开。刘邦曾因开玩笑伤害夏侯婴而被人告发。秦时官吏伤人，要加重治罪。为避免治罪，刘邦声称并未伤害夏侯婴，夏侯婴也为他证明，后来案件复审，夏侯婴因为刘邦的牵连被关押了一年多，被笞打几百板，但夏侯婴始终矢口否认，为刘邦开脱了罪责。

刘邦在泗水亭长任上，与他深交的另一个兄弟是任敖。任敖年轻时是沛县监狱小吏。任敖讲义气，敢为朋友两肋插刀。刘邦弃职亡命，大汉开国皇后吕雉受牵连被逮捕，在狱中受到劣待，任敖出手击伤主持吕雉狱事的官吏，保护吕雉，以至于吕后当政后，念及往日旧事，任命任敖为御史大夫。刘邦沛县起兵时，任敖以宾客身份追随刘邦。

此外，大汉开国大臣中军功第一的曹参、吕后死后和陈平一块平定诸吕之乱的周勃，以及娶吕后妹妹吕须为妻的樊哙，在高祖为沛公而初起时，“参以中涓从”，“勃以中涓从攻胡陵”，“以哙为舍人”。中涓指亲近之臣如谒者,舍人，说明刘邦与曹参、周勃和樊哙关系亲近。这些人从沛县起兵开始，成为刘邦集团的核心成员，始终不离不弃追随刘邦。

成为泗水亭长，是刘邦人生的第一次飞跃，通过任职和到咸阳出差，“观秦皇帝”，开阔了视野，增长了长干，结识了志同道合的朋友，为今后的创业打下基础，而与吕雉的婚姻则他人生的第二次机遇。《史记》介绍了刘邦与吕雉父亲吕公认识的过程。吕公因躲避仇家全家搬到沛县，他的好朋友沛县县令主办宴会招待他，萧何主持宴会，并声称，贺礼不满千钱者，坐于堂下。身无分文的刘邦将“贺钱万”的名帖交给接待的人，引起吕公关注。宴会后，吕公留下刘邦，向他表达了“臣少好相人，相人多矣，无如季相”，以及愿意将女儿嫁给他的想法。汉朝人对话称“臣”非常普遍，不限于君臣之间，平等地位的两个人之间也会称“臣”。

与吕雉的婚姻不仅大大改善了刘邦的经济条件，而且为刘邦集团带来了另一股力量。吕雉为人刚毅果断，“佐高祖定天下”，她与刘邦可谓革命夫妻，战斗伴侣。她抚养小孩，赡养公婆；刘邦逃匿在外时，独立支撑家庭外，还不时长途跋涉，为丈夫送去衣物及食品；彭城之战后，她和公公作为项羽的俘虏度过了长达三十个月的屈辱岁月。吕雉的两位兄长吕泽和吕释之在秦二世元年（前209年），六国旧地起兵反秦之际，以客将身份积极加入刘邦阵营。刘邦在彭城（今江苏徐州）之战被项羽打败，十多万人被杀，刘邦抄小路逃奔驻扎在下邑（今安徽砀山县）的吕泽，吕泽再次发兵帮助刘邦。

秦始皇晚年，因南征百越，北击匈奴，修筑万里长城而动用大批人力物力，加上修驰道，建宫室以及骊山陵工程，使得政府原有的人力根本不够用，需要从民间征调大量的劳役。劳役原本是利用农民农闲时间贡献劳力，支持国家建设和促进社会繁荣。由于征调过多，加上秦法严苛，执法严厉而无弹性，爆发了大量因徒役无法按时赶到指定地点而逃跑的事件。陈胜、吴广起义也是因为900名適戍在途中因大雨所阻无法到达指定地点而发生的。

作为亭长，刘邦多次押解徒役到指定地点。最后一次押送徒役去修骊山陵，“徒多道亡”，大多数徒役在半路逃走，刘邦估计到达骊山时，徒役都跑光了。在丰西泽中，他把剩余路费换成酒菜，和剩余的徒役痛快喝一顿后，释放了所有徒役。刘邦说：“公等皆去，吾亦从此逝矣”。徒役中有十多个壮士愿意和他一块逃匿于芒县和砀县（两县均在今河南永城）的山泽之中。

由吕泽控制的下邑，往南，就是地处睢水流域芒县和砀县的大片山泽。刘邦释放徒役之后乘着酒意，夜里抄小路通过沼泽地，让一个人前边先走。这个人回来报告说：“前边有条大蛇挡在路上，原路返回吧。”刘邦已醉，说：“壮士行，何畏！”他赶到前面，拔剑将大蛇斩成两截。道路打开了，继续往前走了几里，因醉得厉害，他倒在地上睡着了。

后面的人来到斩蛇的地方，看见一老妇哭泣。“人问何哭”，老妇人说：“有人杀了我儿，我在哭他。”有人问：“你的孩子为什么被杀呢？”老妇说：“我儿是白帝之子，变化成蛇，挡在道路中间，如今被赤帝之子杀了，故哭。”众人以为老妇说谎，正要打她，老妇人却忽然不见了。刘邦醒后，那些人把老妇的事告诉了刘邦，刘邦心中暗暗高兴，更加自负。那些追随他的人也渐渐地畏惧他了。

《史记》记载，秦始皇常说，“东南有天子气”，甚是担心，便常到东方巡幸以镇服之。刘邦听到这个传说，深为自疑。他藏匿于芒县和砀县的深山沼泽和岩石间，但吕雉与地方父老每次都能很快找到他，刘邦觉得奇怪，吕雉告诉他：“季所居上常有云气，跟着它总能找到他。”刘邦心里非常高兴。沛县年轻子弟听说后，很多人前去投奔他。刘邦的队伍后来逐渐扩张到几百人。

以上故事很可能是当时人编的。陈胜、吴广起义时，借助于鱼肚子里面的帛书“陈胜王”，以威众而起事。这两件事都利用了当时人们非常迷信鬼神的弱点。只是刘邦的故事似乎编得比较系统全面，时间跨度比较大，除了赤帝子杀白帝子，还有东南有天子气，以及吕雉等人通过刘邦头上的云气容易找到他。

刘邦在芒县和砀县的山泽之中组建了几百人的队伍，只是史书并未记载队伍的主要组成成员，不过，《史记高祖功臣侯者年表》记载了杀掉沛县县令起义时的成员名单，由于沛县起义的唯一队伍来自芒砀山泽的这支队伍，可以推测，刘邦初创的起义队伍的主要成员包括吕氏两兄弟、卢绾、大汉丞相萧何、樊哙、长期照顾刘邦妻子儿女的审食其、董渫、沛嘉、单宁、丙倩、多次和刘邦并肩逃跑的夏侯婴、反对立戚姬之子刘如意为太子，刘邦死后又竭力保护刘如意的周昌、守荥阳时被项羽烹杀的周苛、因身形和样貌酷似刘邦而在荥阳帮助刘邦出逃的纪信、武儒、阎泽赤、空中、留胜和戚鳃等。

这支队伍蛰伏山泽之中，静待时机。有人对刘邦说：“时可矣”，刘邦回答：“再等等，应当有圣明的人起事于东南一带。”不到一年，陈胜、吴广果然揭竿起义，各路英雄豪杰纷纷响应。刘邦和项梁也顺势而为，分别在沛县和会稽郡起兵，最终导致秦朝二世而亡。