临界区 （具有很高的内核权限）关中段和开中断中间就是临界区。5到15都可以被屏蔽（屏蔽中断）
全局变量
临界区嵌套
只要在中断子程序中使用freertos. API. 相对于任务中使用API 要from ISR
动态方式 栈空间 值等于空null
静态方式 给出具体资源首地址 堆空间
分配内存资源分为栈空间和堆空间
任务间通信 IPC
消息队列FIFO 以消息为成员的链表
1.消息队列创建
2.消息发送
3.接受（消费）
超时时间有三种
第一就是＝0（不等）
第二就是0到MAX中间
第三就是MAX（一直等）
