原始社会末期，部落战争的频繁发生，任何生产工具都可以成为用于捕斗搏击的战斗的武器。从大禹到商周的漫长时期里，“干戚舞” 一直是国家大型盛典中演练的必要科目。据晋代郭璞注：“干，盾。戚，斧也。”可见“干戚舞”是拿着盾牌后斧头的一种古代的“武舞”，这为后来武术套路的形成奠定了基础。
炎黄时代的蚩尤部落善于徒搏角抵，蚩尤的角抵是一种徒手搏斗，包含踢、打、摔、抵、拿等多种方法，后人称其为“蚩尤戏”。 既可用于战场，又可用于平时演练，对后世对抗性项目套路的发展有一定影响。
商周时期，随着生产力青铜业冶炼技术的出现，出现了矛、戈、戟、斧、钺、刀、剑等精良兵器，同时还出现了使用这些兵器的方法，如劈、扎、刺、砍等技术，还有了较量武艺高低的比赛，这可以看做为器械套路出现的开始。
春秋战国时期，诸侯纷争，七强图霸，战争十分频繁，出现了拳术对抗的技击战术与剑术套路雏形。当时，武术的格斗技能在军队和民间得到重视和迅速发展。这时，铁器的出现和步骑兵的兴起，武器的内容更加丰富，不仅质量精良，长短形态多样，武术的技击性进一步突出，同时武术的健身作用也受到重视。这时，比试武艺已经非常普遍，并很讲究攻防技巧，拳术打法也出现了进攻、防守、反攻、佯攻等。当时诸侯各国“以兵战为务”，对拳技、臂力、筋骨强壮出众者都很重视。齐国宰相管仲，为使齐国强盛，实行兵制改革，责令官兵进行实战性武技训练，凡是民间有拳勇而不报告者按隐匿人才问罪。每年春秋两季，齐国都举行全国性的“角试”，选拔武艺高强的豪杰充实到军队中去。因而齐军举兵如飞鸟，动兵如闪电，发兵如风雨，前无人敢阻，后无人敢伤，独出独入，如入无人之境。
赵国人荀况（又称荀子）目睹齐人崇尚武技的情况，回国后与赵王谈起齐国强盛的原因时说：“齐人隆技击”。可见，当时的对抗性演练已经出向系统化发展，形成了对抗性系统套路。而剑术在当时的吴越则十分兴盛。
古代有一位著名女击剑家就出在越国，时称“越女”。她不但剑技出众，而且有一套技击理论。据《吴越春秋》记载：“凡手战之道内实精神，外示安仪，见之似好妇，夺之似猛虎。布形候气，与神俱往，……一人当百，百人当万”。
综上，可见2000 多年前，我国就已出现了较为成熟的技击理论记载，井提出内外合一、形神兼备的见解。我们都知道，楚汉相争时期“鸿门宴”的历史事件，其中有一个著名典故——“项庄舞剑，意在沛公”，可以看出，当时的剑术已由过去单纯的攻防动作逐步发展成可以单独演练的套路形式。
汉代是武术大发展的时期，武术套路依然以舞的形式出现。如李朝旭、张继生(2000年第3期西安体育学院学报)写的《试论中国武术套路运动形式形成的渊源》是从对武舞进行分析中来探讨武术套路的形成。他认为原始“武舞”即战舞是武术徒手或器械动作及其组合形式形成的雏形：汉代的“宣武舞”自成体系，奠定了中国独具特色的武术套路运动的基础。同时，健身术开始出现，技击理论逐渐形成。在宫廷的酒宴中常有剑舞、刀舞、双戟舞等单人的、对练的或集体舞练的套路运动。徒手的拳术表演和比赛也深受统治者重视。
东汉史学家班固在《汉书》中记载汉哀帝就是一个“卞戏”迷，说他“雅性不好声色，时览卞射武戏”。汉代还通过“试弃”（拳技的考试）选拔武职人员。后汉名将甘延寿就是通过“试弃”，被选用为“期门”军职的。汉代拳术除了“防身杀敌”、“以立攻守之胜”的实用之术外，还出现了观赏性和健身性的象形舞，如“沐猴舞”、“狗斗舞”、“醉舞”，还有“六禽戏”、“五禽戏”等。这些均可视为早期的象形拳术。这一时期的武术著述也明显增多。仅《汉书•艺文志》就收录《剑道》38 篇，《手博》6 篇，这都是论述“攻守之道”的专著。
隋唐时期，由于社会经济的发展繁荣，与两晋南北朝时期的停滞状态相比，武术可以说又重新崛起。剑术、枪术达到相当高的水平。唐朝推行“武举制”，以考试办法选拔武艺出众人才，这从政策上又促进了民间和官方的练武活动。
在隋未就以武功闻名于世的少林寺，在唐武德年间（618-626 年），因助李世民铲平隋末割据势力王世充有功，少林寺更加声名大震，官府许其自立营盘、演练僧兵。僧徒一度达2000 余人，练武之风日盛。传说少林寺稠禅师“拳捷骁武”，能“引重千钧，横塌壁行”。唐朝开国皇帝李渊的四子李元吉骁勇善战，是率军独挡一面的将军，而李渊的次子李世民“结纳山东豪杰”，在秦王府蓄养“勇士”800 余人，其中有大家熟知的《隋唐演义》中的历史人物——尉迟恭、程咬金、秦琼，他们都是武艺超群的骁将。尉迟恭能空手夺枪，临阵作战时，常单枪匹马冲入敌阵，虽然刀枪如林，终不能伤他，反会被他夺枪刺杀，出入重围，如入无人之境。有一次李元吉要与他比试“空手夺枪”，元吉执枪跃马拼杀，尉迟恭左避右闪，不一会儿将元吉手中的枪夺走三次。可以看出当时尉迟恭的武艺已是十分高超了。当时在军旅之中，剑已逐渐被刀替代，但民间仍很盛行，不仅武人练，文人也以佩剑、舞剑为荣。诗人李白、杜甫青年时皆学过剑术。将军斐旻的剑术、李白的诗，张旭的草书被誉为唐代的三绝。有人赞美斐旻的剑是“剑舞若游龙，随风萦且回”，难怪画家吴道子请求斐旻舞剑，以激发创作豪情。更可叹为观止的是杜甫笔下的公孙大娘舞剑诗：“昔有佳人公孙氏，一舞剑器动四方，观者如山色沮丧，天地为之久低昂。嚯如弈射九日落，矫如群帝骖龙翔；来如雷霆收震怒，罢如江海凝光……”，说明当时剑术套路已有相当高的水平。
宋代拳术的主要传承基本形成，《宋史·兵志》中说：“自相推择家资，武艺众所服者，为社头，社副，录事谓之头目”。这个时期，内忧外患，战火频仍，广大人民常结社习武以求自保。如“角抵社”、“英略社”、“弓箭社”都是比较大的民间习武组织。此时武技在农村及边远地区多侧重军事实用性；而在城市的街头巷尾多侧重套路，把武术做为表演内容，统称“百戏”。表演的武艺有角抵、使拳、踢腿、使棒、弄棍、舞刀枪、舞剑以及打弹、射弩等，对练的叫“打套子”，有“枪对牌”、“剑刀牌”等。“十八般武艺”一词也出现于宋代的典籍之中。据（宋）华岳《翠微北征录》载：“臣闻军器三十有六而弓为称首，武艺一十有八而弓为第一”。此文原意强调弓箭在征战中的重要性，但已反映当时的兵器远不止18 种。宋代武术的发展情况我们可以从几部古代小说中窥见一斑，如《说岳全传》、《杨家将》、《水浒传》等，都描写了众多武艺高强、功夫独到的男将女杰。
元代由于民族矛盾比较尖锐，蒙古统治者限制民间习武，不少武术家隐姓埋名，习武组织也转为秘密性的民间组织，使武术发展受到极大的抑制。明代是我国武术全面大发展的时代。不同风格、不同流派的拳派林立，仅抗倭名将戚继光的《纪效新书》中就记载“宋太祖三十二势长拳，绵掌短打，温家七十二行拳，三十六合锁，山东李半天之腿，鹰爪王之拿，千跌张之跌，张伯敬之打……共十六家拳法”，真是大有百家争鸣之势，而且拳名皆以擅长者姓氏命名。
明代武术的大发展与明太祖先元璋重视文武全才的思想分不开。他主张“武官习礼仪，文人学骑射”。这样，明代不但拳法众多，而且器械套路也更加丰富多彩，开始有势有法，有拳谱歌诀。这说明脱胎于军事格斗技术的武术，到明代已逐步形成以套路为主的运动形式，并远远超过对抗性运动的发展。以往的武术技巧多靠口传身授，以文献形式保留者甚少。由于明代的文武全才之风，使武术家著书立说达到鼎盛，而且图文并茂，保留了珍贵的武学遗产，为后世研究武术提供了重要依据。据统计，除戚继光的《纪效新书》外，重要的专著还有唐顺之的《武编》、俞大猷的《正气堂集》、郑若曾的《江南经略》、程宗猷的《耕余剩技》、何良臣的《阵记》、茅元仪的《武备志》、吴朵的《手臂录》等。
清朝统治初期的武术活动不如明代。但由于武术在民间已有广泛群众基础，清朝初年存在许多反清复明组织，民间习武练功以图推翻满清统治之风反而使各种流派的武术更加纷呈于世。以地区分有南派、北派，以山川分有少林派、武当派，以宗教分有佛家的外功、道家的内功，以门类分有太极门、形意门、八卦门、迷踪门，还有长拳类和短打类。武术流派林立，象征着武术事业的兴旺发达，但也存在各派之间缺乏交流不能相互弥补长短的不足。
到了民国，把“武术”叫作“国术”，武术适应时代的变化，逐步成为中国近代体育的有机组成部分。民国时期，民间出现了许多拳社、武士会、镖局等武术组织。1910 年（宣统二年）上海都督陈世美向孙中山先生极力举荐广东中山县尹锐志、尹维俊姐妹作为其保镖。“尹氏姐妹”在众人面前显露“五毒殛手”后即为孙中山先生所信任并将其聘为贴身保镖（此为孙中山先生唯一聘用的两位贴身保镖）。同年，社会名流陈公哲等人支持武术大家霍元甲在上海创办“精武体操学校”。三个月后，霍元甲因病逝世。
1927年 经国民政府批准，张之江在南京成立了中央国术馆。1936 年中国武术队赴柏林奥运会参加表演，获得了很大的国际声望
。中华人民共和国成立后，又把“国术”称为“武术”，武术得到了蓬勃发展。武术借鉴西方体育发展的模式，竞技武术与民间武术并存，竞技武术分为套路、散打、功法。1956 年中国建立了武术协会、武术队等，逐渐形成了空前广泛的群众性武术活动网，为武术的发展开拓了广阔的道路。1958年，国家编制了中国第一部《武术竞赛规则》，1959年第一届全国运动会武术比赛正式采用此新规则。新规则使武术比赛的内容、方法、标准逐步走向科学、规范，为武术走出课堂教学、走进赛场提供了一个统一的规范准则和判罚尺度。1982 年国家体委组织了全国范围内的传统武术的挖掘整理工作，为防止传统武术的失传做出了贡献，同样也为竞技武术套路提供了素材。
