为了在与楚国的对抗中占据主动，悼公还延续了景公联吴制楚的方略。景公时期的巫臣使楚，是晋与吴两国交通的开始，但在景、厉公时期，吴国对于晋国的态度并不明确，甚至还存有敌意。

在景公十六年春，吴国北上讨伐郯国（山东郯城），郯国无法抵抗吴国的侵扰，只好与吴国签订盟约。郯国与鲁国相邻，鲁国也不能救。当时季文子就感叹说：“中原诸国不能震慑蛮夷，反而让蛮夷侵蚀中华，这是因为没有好的国君啊！”

郯国归顺吴国的问题，鲁国一直没有作为，到第二年晋国派士燮到鲁国，要求鲁国出兵伐郯。鲁成公由于跟晋国闹情绪并不想出兵，便有意贿赂士燮，让他想办法延缓出兵，但被士燮拒绝了。无奈之下鲁成公只好让宣伯领兵讨伐郯国，算是给晋国交了差。

与此同时，景公十六年，吴国频繁地侵袭楚国以及巢、徐等地，并在楚国伐郑时，入侵州来，使得子重疲于奔命。景公看到吴国对于牵制楚国有着很重要的作用，便在当年秋冬之际派遣申公巫臣访问吴国，并为吴国带去了先进的军事技术。及至景公十八年春，联吴的使命有了一些眉目，因此晋国召集诸侯在蒲地会盟，并特意邀请吴国参与诸侯会盟。但是吴国对于晋国突如其来的示好颇有些狐疑，不管贸然前来，因此与吴王的第一次会面就没能成行。

吴国对晋国出于本能的不信任是很难解除的，申公巫臣为此做了大量的工作，一直到晋厉公五年十一月，晋国才邀合齐、鲁、宋、卫、郑、邾等国在钟离与吴国举行了第一次会见。但这次的会盟似乎并没有什么成果，吴国和晋国并没有就此形成合力。

晋厉公七年，由于楚国在鄢陵大败，舒庸人引导吴国人入侵楚国，围攻楚国的巢、驾、厘虺等地。但楚国很快就反击，灭掉了舒庸。

晋悼公四年，楚国重振兵马，由子重亲自带精兵讨伐吴国，攻克吴国要塞鸠兹，打到衡山附近。初战告捷让子重有些自得，派邓廖带领全副武装的组甲（车兵）三百、被练（步兵）三千侵袭吴国，不料邓廖所部被预先设伏的吴军拦腰斩断遭遇惨败，主将邓廖被俘，所带兵马几乎被全歼，最后只有大概十分之一的人（组甲八十、被练三百）侥幸逃回国内。

得此大败，子重恐怕也是气愤难安，可他为了掩饰这次的战败，回国之后大张旗鼓地在太庙庆祝。可吴国人却不给他面子，三天后，吴军追到了楚国，占领了楚国大镇驾邑。如此一来，子重兵败的消息也掩盖不住了，受此刺激，子重郁郁不欢，最终心脏病突发而亡。

吴军战胜楚国的消息传到晋国，让晋悼公精神为之一振于是他把搁置多年的联吴制楚策略又重新摆上了台面。恰逢此时郑国也归附晋国，为了庆贺郑国归顺，也同时趁此机会拉拢吴国加入夏盟，晋悼公邀合齐、鲁、宋、卫、郑、莒、邾以及王室的单顷公在鸡泽举行会盟。晋悼公对这次盟会很是看重，特意派荀会到淮水边上迎接吴王。但是吴王似乎仍旧没有打消疑虑，会议延续了几个月的时间，但吴王却迟迟没有参会，且没有任何说辞，这就让晋悼公很是没面子。

到第三年（悼公六年），吴王才不紧不慢地派遣寿越到晋国，解释不能参与会盟的原因，并表达了愿意与诸侯结好的愿望。这次吴国是带着满满的诚意来的，晋悼公便顺势安排吴国参与夏盟。为了确保吴国能够按时到会，晋悼公事先安排鲁、卫与吴国在善道（江苏盱眙）提前举行会见，并一再叮嘱会见的日期。经过几个月的周密部署，吴国才终于如约而至，参与了当年九月在卫国戚邑举行的国际会议。悼公十一年，诸侯又在柤地与吴王寿梦举行了会见。至此，晋国与吴国的联盟才算是正式成型。吴国的入盟，可以极大地从侧翼牵制楚国，为晋国霸业的复兴注入了新的动力。

从晋景公十六年开始着手联吴，到晋悼公六年晋吴联盟的正式形成，前后经历了近十六年的时间。晋吴联盟的过程如此的艰难，很大程度上是受当时华夷秩序的影响。中原诸侯皆认为吴国是彻头彻尾的蛮夷，因此对吴国的态度就很不友好，这种态度传达到吴国，自然也让吴国不情愿以低人一等的姿态与诸夏合作，态度也就很是消极。

有学者因此推测，所谓吴国是吴太伯的后代的说法，很可能就是在这个时候双方妥协的结果。中原自来就有吴太伯奔吴的传说，但是吴太伯是否在吴地立足，或者说他的子孙后代是否真的世袭了吴太伯的地位，以至于成为今日的吴王都是一个未知数。因此在许多诸侯眼中，吴太伯的世系和如今吴王的世系是分立的，也就不承认吴国是正宗诸侯国的说法。

但吴国却始终坚持这一点，并据此与中原诸侯进行讨价还价，经过十多年的谈判妥协，晋国最终认可了吴国的观点，这就等于是给了吴国以正常诸侯国的地位。尽管这个诸侯国只是子爵的级别，但至少让吴国从蛮夷的身份实现了华丽转身，开始以平等的姿态与中原诸侯交往，这在当时的国际秩序中，意义是不一般的。到悼公十三年吴王寿梦去世时，鲁襄公特意在周庙中吊唁，郑重其事地接纳吴国为同宗的兄弟之国，对于这件事的记载，就显得意义非凡了。