FreeRTOS任务的切换最终都是在PendSV中断服务函数(汇编代码实现的)中完成的，发生任务切换的场合有两种情况：

1） 执行一个系统调用

2） 系统滴答定时器(sysTick)中断

所谓的执行系统调用就是执行了taskYIELD()函数或者调用了taskYIELD的其他API函数；taskYIELD()函数定义在task.h中：

#define taskYIELD()          portYIELD()

函数portELD定义在portmacro.h中：

#define portYIELD()

{

         portNVIC_INT_CTRL_REG=portNVIC_PENDSVSET_BIT;//步骤1

         __dsb(portSY_FULL_READ_WRITE);

         __isb(portSY_FULL_READ_WRITE);

}

步骤1表示通过向中断控制和状态寄存器ICSR的bit28写入1挂起PendSV来启动PendSV中断。这样就可以在PendSV中断服务函数中进行任务切换了。

中断级的任务切换函数为portYIELD_FROM_ISR()也是通过调用portYIELD来完成任务切换的。

第二个能产生任务切换的就是滴答定时器(SysTick)中断服务函数：

void SysTick_Handler(void)

{

         if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行

         {

                   xPortSysTickHandler();

}

}

xPortSysTickHandler()的主要功能是向中断控制和状态寄存器ICSR的bit28写入1挂起PendSV来启动PendSV中断。这样就可以在PendSV中断服务函数中进行任务切换了。