要弄清这个问题，需要从日俄战争开始说起。
1900年八国联军侵华期间，俄国以保护铁路、侨民为借口，派十几万军队侵占我国东北。1902年4月8日，清政府与俄国订立《中俄交收东三省条约》，要求俄军分三期在18个月内撤走，但1903年春俄国不但没有按期撤军，反而增兵，并向中国政府提出由俄国独占东北等无理要求。这样一来，俄国独占东北的计划就与怀有同样野心的日本发生了直接冲突。
日本明治维新后，开始走上资本主义道路，实行“富国强兵”政策，大力发展军队，对外实行扩张。1894年日本发动甲午战争，打败清朝，强迫清政府于1895年4月17日签订了《马关条约》，其中一条就是中国割让辽东半岛给日本，后来由于三国干涉还辽，清政府增加三千万两“赎辽费”才把辽东半岛“赎回”。在三国干涉还辽中，最活跃的是俄国。深感屈辱的日本卧薪尝胆，经过几年的积极准备，决定与俄针锋相对，武力对决。
1904年2月10日，日本正式对俄宣战。
这场战争完全是交战双方为了争夺殖民霸权进行的一次非正义的帝国主义战争。软弱无能的清政府发表所谓“中立”上谕，对日俄的侵略行为作壁上观。1905年9月5日，认输的俄国与日本签订了《朴茨茅斯条约》，向日本转让辽东半岛的租借权和南满铁路及其相关权益。需要说明的是，这个条约的谈判，清政府没有受邀参加，是日俄间的私相授受。日俄订约后，日本又强迫清政府承認《朴茨茅斯条约》中有关中国的各项规定，于12月22日签订《中日会议东三省事宜正约》及附约。
日俄战争后，日本从1906年开始派兵守卫南满铁路沿线，10月设立关东都督府，府内设陆军部统管驻军。1919年4月，日本将关东都督府改为关东厅，将原关东都督府陆军部升格为关东军司令部。从此，关东军正式命名。到现在，有些日本年轻人还会奇怪，为什么属于日本陆军的关东军，其名字来自中国，反而和日本的关东地区毫无关系？
1931年关东军有1万人左右，“九·一八”事变就是这支部队一手策划的。后来，关东军规模继续扩大，到全盛时期的1941年前后，自称拥兵百万，是日本陆军中最精锐的部队。
通过回顾日俄战争的过程及其影响，我们可以明确：日本关东军产生的情况比较特殊，虽然不是开着枪、开着炮强行在中国登陆的，但也是武力侵略的产物，是不平等条约的产物，不存在清政府为“防范俄国的再次侵略”，允许日本驻军的情况。
现在的日本对日俄战争的评价基本是正面的。2015年8月14日，日本首相安倍晋三在纪念第二次世界大战结束70周年的谈话中，公开宣称“日俄战争鼓舞了许多处在殖民统治之下的亚洲和非洲的人们”。
关于中国对日俄战争的看法，清华大学教授王中忱用了“在场的缺席者”来描述当时的状况，“在这个领域，我们是一个‘在场的缺席者，虽然当年日俄双方交手的主战场在中国……由于这种缺席，我们的近代史叙述就把甲午战争和日俄战争的连续性给忽略了。”
